[发明专利]一种仿岩羊机械足

摘要

本发明公开了一种仿岩羊机械足装置,包括机械接口、踝关节、脚掌；机械接口将机械足与机器人的腿部固定，具有快速更换功能，对机器人的各种足端进行快速更换，踝关节固定于机械接口下方，具有两个对称的转轴，使足部两个脚掌可以绕轴转动，脚掌安装在踝关节下方，完成与地面接触，模拟岩羊足变形等功能，本发明能够模拟岩羊足在岩石表面攀爬时，蹄瓣张开嵌入石缝，包夹岩石，钩挂岩石突起等功能，改善腿式机器人在上述地貌行走特性，并能通过快速更换接口对不同种类足端进行快速更换。

主权项

一种仿岩羊机械足，包括机械接口、踝关节和脚掌，其特征在于：机械接口将机械足与机器人的腿部连接，包括与机器人腿部以及踝关节连接的至少一个连接部件，以及快速更换系统；踝关节固定于机械接口下方，包括固定部件、一对对称的转轴和扭簧，固定部件与机械接口连接并安装有转轴和扭簧，扭簧套于转轴上，一端连接于固定部件上，另一端连接于脚掌的蹄掌上，转轴与水平面形成一定角度，将脚掌绕水平轴与绕铅垂轴两个方向的转动合成为一个转动；脚掌包括两个蹄掌，通过与转轴连接而安装在踝关节下方，可以通过转轴分别绕踝关节转动，并通过与之连接的扭簧增大转动阻尼，蹄掌中空，里面塞入柔性材料制成的蹄垫，增大脚掌底部柔软度，整个脚掌模拟岩羊蹄掌的运动。