[发明专利]一种无人机伞降方法

摘要

本发明提供一种无人机伞降方法，步骤为：选择无人机预定落地点；划分回收阶段为：无动力飞行段，滑行段，漂移段；根据测量风速、已知的飞机状态，快速计算出飞机离预定落地点“停车”距离、开伞时刻、方位；控制无人机进入回收航线；地面控制站根据计算结果和飞机状态向飞机发出停车、开伞指令。该方法可计算出小型无人飞机在期望地点着陆时的最佳停车、开伞时刻，以及采用的飞行航向，俯仰角要求，成本低，安全性高。

主权项

一种无人机伞降方法，步骤为：S1，选择无人机预定落地点；S2，划分回收阶段：S21，无动力飞行段，“停车”指令至“开伞”指令间隔时间为t₁, 此期间飞机无动力水平方向飞行距离R₁，垂直方向运动距离H₁，S22 滑行段，指令“开伞”打开伞舱，弹出引导伞，牵出并张满主伞，致使飞行空速为零，飞机垂直方向运动距离为H₂，水平方向运动距离R₂；S23，漂移段，降落伞完全张开至飞机落地，飞机水平方向运动为R₃，垂直方向运动距离H₃；S3，从地面控制站可以读出飞机“停车”时相对地面高度H，从上面分析可知，H1 可预先计算，H2=L，H= H1+ H2+ H3,可以计算出H3, t3.根据t3值，R= R1 +R2+ R3,可以计算出R3；S4，根据测量风速、已知的飞机状态，快速计算出飞机离预定落地点“停车”距离、开伞时刻、方位；S5，控制无人机进入回收航线；S6，地面控制站根据计算结果和飞机状态向飞机发出停车、开伞指令。