[发明专利]一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法

摘要

本发明是一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法。包括如下步骤：步骤一：建立带时间延迟状态量τ_V的系统误差模型；步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计；步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿；步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值；步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿。该方法通过一种观测噪声自适应卡尔曼滤波对主基准速度时间延迟进行实时估计，并通过加速度微量积分方法求取准确速度时间延迟量，然后进行补偿，从而保证传递对准精度和导航输出精度。

主权项

1.一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：建立带时间延迟状态量τ_V的系统误差模型；步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计；步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿；步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值；δT_delay(t_k)＝δT_delay(t_k‑1)+τ_VδT_delay(t_k)为t_k时刻速度时间延迟的估计累计值，即τ_V的累计值；步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿；首先，对当前时刻的速度时间延迟δT_delay＝δT_delay(t_k)，除以导航周期T_n取整数，即NUM_delay＝|δT_delay/T_n|_取整然后，得到残余时间延迟为δT_surplus＝δT_delay‑NUM_delay·T_n保存当前时刻的前NUM_delay‑1个导航计算得到的惯导在地理系中的北、天、东向加速度值、、，其中i=1~(NUM_delay‑1)，将当前时刻的f_n(t)、f_u(t)、f_e(t)和保存的之前(NUM_delay‑1)个、、对应累加求和得到于是可得速度时间延迟带来的速度误差补偿值为：