[发明专利]一种用于掘进机任意断面成形截割臂运动轨迹的控制方法

摘要

本发明公开了一种用于掘进机任意断面成形截割臂运动轨迹的控制方法，属于机械控制领域，包括通过所述位移传感器测量驱动油缸的位移，控制器计算出截割臂2的摆角θ；控制器通过转角传感器测量转盘1的转角ψ；通过压力传感器测量驱动油缸的压力，并根据掘进机的工作状态，控制器计算出截割臂2最佳切削宽度；控制器根据截割臂2的摆角θ、转盘1的转角ψ和截割臂2最佳切削宽度实时控制截割臂2，实现对不同尺寸任意形状截面的截割作业。本发明的技术方案实时计算并控制截割臂运动轨迹，可以使机构受力均匀、减少整机振动、提高系统稳定性和减少能耗，并最终提升综合截割效率。

主权项

一种用于掘进机任意断面成形截割臂运动轨迹的控制方法，应用于掘进机，其特征在于，所述掘进机截割作业部分包括控制器和可旋转的转盘(1)，所述转盘(1)上设有可摆动的截割臂(2)，所述截割臂(2)上设有驱动油缸，所述转盘(1)上设有转角传感器，所述驱动油缸上设有位移传感器和压力传感器，所述转角传感器、位移传感器和压力传感器与所述控制器相连，所述控制方法包括以下步骤：步骤1，通过所述位移传感器测量所述驱动油缸的位移，所述控制器计算出所述截割臂(2)的摆角θ；步骤2，所述控制器通过所述转角传感器测量所述转盘(1)的转角ψ；步骤3，通过所述压力传感器测量所述驱动油缸的压力，并根据所述掘进机的工作状态，所述控制器计算出所述截割臂(2)最佳切削宽度；步骤4，所述控制器根据所述截割臂(2)的摆角θ、转盘(1)的转角ψ和截割臂(2)最佳切削宽度实时控制所述截割臂(2)，实现对不同尺寸任意形状截面的截割作业。