[发明专利]工作场所中定位工具的方法、相应系统和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201410381927.4 | 申请日： | 2014-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN104345688B | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 阿里桑德罗·奇西 | 申请（专利权）人： | C.R.F.阿西安尼顾问公司 |
| 主分类号： | G05B19/402 | 分类号： | G05B19/402 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 杨生平;钟锦舜 |
| 地址： | 意大利*** | 国省代码： | 意大利;IT |
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| 摘要： | 一种用于定位工业操作工具的方法，该工具位于与要在其上进行作业的组件上的不同位置相关联的操作序列的操作点的序列中，该方法包括：将光源与所述工具以及识别相对于所述组件固定的位置参考三元组的至少三个光源相关联；经由至少包括两个摄像机的立体视觉装置获取所述工具和组件的至少两个相应的图像；尤其在组件上进行工业操作时通过以下步骤追踪所述组件上的所述操作点的位移，识别参考三元组的位置以及工具的光源的点；参照由参考三元组假定的位置计算操作序列的操作点的位置；以及，估计工具相对于操作点的计算的位置的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 工作 场所 定位 工具 方法 相应 系统 计算机 程序 产品 | ||
【主权项】：
1.一种用于定位工业操作工具的方法，该工业操作工具位于与要在其上进行作业的组件(12)上的不同位置相关联的操作序列(SE)的操作点(L1至Ln)的序列中，该方法包括：将光源(ST)与所述工具(11)以及识别相对于所述组件(12)固定的位置参考三元组(RE)的至少三个光源(SC1、SC2、SC3)相关联；经由至少包括两个摄像机(21a、21b)的立体视觉装置(20)获取所述工具(11)和组件(12)的至少两个相应的图像；通过以下步骤进行所述组件(12)上的所述操作点(L1至Ln)的位移的追踪操作(300)：识别(323)参考三元组(RE)的位置(PC1、PC2、PC3)以及工具(11)的光源(ST)的点(PT)；参照由参考三元组(RE)假定的位置计算(324)操作序列(SE)的操作点(L1至Ln)的位置(PL1至PLn)；以及估计(325、326)工具(PT)相对于操作点(L1至Ln)的计算的位置(PL1至PLn)的位置(PT)。
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