[发明专利]一种采用主动视觉方式的机器人导航装置

摘要

本发明提供一种移动机器人导航装置，该装置主要包括双目图像传感器模块、扫描激光线投射模块、三路可调光源模块、控制电路模块。该装置基于双目主动视觉，可用于狭窄非结构化空间的移动机器人自主避障导航任务。本装置的所有设备的电源和控制信号都由控制电路模块控制，简单高效。该移动机器人导航装置体积小、重量轻、基于主动视觉，特别适合在狭窄非结构化空间机器人导航任务中使用。该装置能够获取较高密度的三维重建点云，采用双目视觉定位精度高。此外，该装置具有结构稳定、控制简单高效的优点。

主权项

一种用于狭窄非结构化空间的基于主动视觉的双目机器人导航装置，包括：双目图像传感器模块，所述双目图像传感器模块包括第一高精度微型机头分离式工业相机和第二高精度微型机头分离式工业相机，所述第一高精度微型机头分离式工业相机和第二高精度微型机头分离式工业相机安装在相机支撑架上，其成像元件的轴向轴线设置为彼此平行；扫描激光线投射模块，所述激光投射模块包括电机、减速箱、绝对编码器、直角棱镜及棱镜卡具、微型半导体激光器及激光器卡具，所述电机作为动力输出装置，其输出轴作为所述减速箱的输入轴，所述减速箱的输出轴一端安装有所述绝对编码器，另一端穿过所述第一高精度微型机头分离式工业相机和第二高精度微型机头分离式工业相机之间在其上方安装有棱镜卡具，所述直角棱镜以过盈配合的方式安装在所述棱镜卡具上,所述激光器卡具以间隙配合的方式安装在所述减速箱上，所述微型半导体激光器安装在所述激光器卡具上；可调光源模块，设置在所述第一高精度微型机头分离式工业相机和所述第二高精度微型机头分离式工业相机的前端，包括“∞”字形基板以及设置在所述基板上的多个光源；控制电路模块，所述控制电路模块包括所述双目图像传感器模块、所述扫描激光线投射模块、以及所述可调光源模块各自驱动电路。