[发明专利]机器人自适应控制方法无效
| 申请号： | 201410398301.4 | 申请日： | 2014-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN104181814A | 公开（公告）日： | 2014-12-03 |
| 发明（设计）人： | 李丽娟;于博;林雪竹;任姣姣;杨昕;朱运东;王劲松;赵延辉;李宁 | 申请（专利权）人： | 长春理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 长春菁华专利商标代理事务所 22210 | 代理人： | 陶尊新 |
| 地址： | 130022 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 机器人自适应控制方法属于工业机器人控制技术领域。现有控制方法自动化程度低、实现周期长、效率低、自动控制精度较低、重复性较差、受人为因素影响较大。本发明两组iGPS激光接收传感器分别布置在目标工件和自定位标定架上；采用激光三维扫描测量方法得到目标工件上的目标点及第一组iGPS激光接收传感器的空间矢量坐标，并储存在数据处理服务器中；两组iGPS激光接收传感器实时将各自的空间位置信号发送给数据处理服务器；由数据处理服务器根据所述空间矢量坐标、所述空间位置信号以及目标工件的数字模型，确定机器人工具端及目标工件上的各目标点的空间位姿，据此发送控制信号到机器人驱动系统，驱动机器人工具端从起始点前往目标点，实现机器人的自适应控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人自适应控制方法，在iGPS的定位范围内，均匀布置2～3个iGPS激光发射器(6)；其特征在于，在iGPS激光发射器(6)的激光信号投放范围内，第一组iGPS激光接收传感器(7)布置在目标工件(5)上，第二组iGPS激光接收传感器(8)均匀布置在自定位标定架(9)上，机器人工具端(4)安放在自定位标定架(9)的几何中心处，由数据处理服务器(10)控制iGPS的定位工作；采用激光三维扫描测量方法得到目标工件(5)上的目标点及第一组iGPS激光接收传感器(7)的空间矢量坐标，并储存在数据处理服务器(10)中；第一组iGPS激光接收传感器(7)、第二组iGPS激光接收传感器(8)实时将各自的空间位置信号发送给数据处理服务器(10)；由数据处理服务器(10)根据所述空间矢量坐标、所述空间位置信号以及目标工件(5)的数字模型，确定机器人工具端(4)及目标工件(5)上的各目标点的空间位姿，据此发送控制信号到机器人驱动系统，驱动机器人工具端(4)从起始点前往目标点，实现机器人的自适应控制。
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