[发明专利]一种免编程焊接机器人及控制方法

摘要

一种免编程焊接机器人及控制方法，包括焊炬、发光器、伺服电机、编码器、手腕、小臂、大臂、机座、转盘、立柱、底座、光栅尺、计算机及驱动器。立柱内设伺服电机Ⅴ轴连接的齿轮与设有光栅尺的底座齿条啮合，立柱上端转盘与伺服电机Ⅳ连接，机座与大臂、大臂与小臂、小臂与手腕之间分别通过伺服电机连接，手腕前端设有焊炬、发光器及光开关，伺服电机均装有编码器，驱动器与编码器连接计算机。人工移动焊接机器人进行移行、焊接和回位等全套动作，计算机对焊接机器人所有运行轨迹进行学习和存储，然后进行复制继承，从而完成整个启动、移行、对位、焊接及回位过程。本发明解决了机器人需要编程的难题，可实现自动焊接，提高作业效率和焊接质量。

主权项

一种免编程焊接机器人，其特征在于，包括焊炬、发光器、伺服电机、编码器、手腕、小臂、大臂、机座、转盘、立柱、底座、光栅尺、计算机及驱动器；立柱下部内设有伺服电机Ⅴ，伺服电机Ⅴ轴上连接有齿轮，齿轮与底座上表面的齿条啮合，底座一侧安装有与计算机连接的光栅尺，立柱上端活动连接一转盘，转盘与设于立柱内上部的伺服电机Ⅳ连接，转盘上固定机座，机座上部通过伺服电机Ⅲ连接大臂，大臂通过伺服电机Ⅱ与小臂连接，小臂通过伺服电机Ⅰ连接手腕，手腕前端连接板前面分别连接有焊炬和发光器，后面设有光开关，五台伺服电机上均装有编码器，编码器均与计算机相连，五台伺服电机分别通过电缆与控制柜内五个对应设置的驱动器连接，五个驱动器通过电缆分别连接在计算机上。