[发明专利]车辆用前方观测系统及其方法

摘要

本发明公开一种车辆用前方观测系统及其方法。根据本发明一个方面，可提供一种车辆用前方观测系统，包括：前方观测传感器，其以预定角度范围的视角监测车辆的前方；控制部，其推算曲线车道的曲率，以算出所述前方观测传感器的旋转角；以及传感器旋转部，其在所述控制部的驱动控制下使所述前方观测传感器旋转，其中，所述控制部根据设置在车道边的护栏(guardrail)推算曲线车道的曲率。根据本发明实施例的车辆用前方观测系统及其方法，不仅利用车道线及前方车辆的行驶轨迹，还通过检测护栏推算曲线车道的曲率，因此能够在更多种环境中推算出准确曲率并对传感器采取旋转控制。

主权项

1.一种车辆用前方观测系统，其特征在于，包括：前方观测传感器(10)，其以预定角度范围的视角监测车辆的前方；控制部(20)，其推算曲线车道的曲率，以算出所述前方观测传感器(10)的旋转角；以及传感器旋转部(30)，其在所述控制部(20)的驱动控制下使所述前方观测传感器旋转，所述控制部(20)包括：车道线检测部(21)，其根据车道线算出第一曲率；物体识别及追踪部(22)，其根据前方车辆的轨迹算出第二曲率；护栏检测部(23)，其根据车道边的护栏算出第三曲率；以及曲率计算部(24)，其通过所述第一曲率至第三曲率推算曲线车道的最终曲率，所述前方观测传感器(10)包括：摄像头(11)，其向所述车道线检测部(21)及所述物体识别及追踪部(22)提供YUV格式图像；以及激光雷达传感器(12)，其向所述物体识别及追踪部(22)及所述护栏检测部(23)提供深度图像，所述车道线检测部(21)通过所述YUV格式图像检测所述车道线；所述物体识别及追踪部(22)通过所述YUV格式图像及所述深度图像检测所述前方车辆的轨迹；所述护栏检测部(23)通过所述深度图像检测所述车道边的护栏，所述护栏检测部(23)按高度分离所述前方观测传感器(10)提供的深度图像并删除地面区域，根据所述物体识别及追踪部(22)提供的前方车辆的位置信息删除物体区域，并在删除物体区域后的深度图像上拟合三维曲线或曲面，以算出护栏的所述第三曲率。