[发明专利]基于SMA和SSMA驱动的软体机器人

摘要

本发明实例提供了一种适用于复杂环境，未知领域的探测工作的，基于SMA、自反馈和SSMA驱动、外部反馈结合、柔性关节和刚体关节配合的软体机器人系统。所提供的模块包括：SSMAs驱动单元模块：通过流过SSMAs中的电流进行控制来控制SSMAs的收缩长度，从而控制机器人的整体伸缩。SMA与SSMA的并联结构实现了SMA自反馈，SSMA的外部反馈，从而实现对软体机器人的精确控制；柔性机构模块：外部3D外壳用于连接机器人前后刚体部分，使该系统具有更好的灵活性和柔性，方弹簧支撑柔性硅胶外壳以提供回复力等动力；脚部SMA驱动模块，通过对每个脚部结构前后的两组SMA驱动模块进行分别控制，实现脚部运动，与其他单元协调完成机器人的运动。

主权项

一种基于SMA、自反馈和SSMA驱动、外部反馈结合、柔性关节和刚体关节配合的软体机器人系统。其特征在于，所述系统包括：所述的SSMAs驱动单元模块，用于通过通断电对SMA收缩进行控制，从而控制软体机器人系统身体；SSMA起到传感作用，用于提供外部反馈，当通电时，通过测量该丝电阻即可测量长度变化，从而提高控制精度；所述的柔性机构模块：3D打印的硅胶壳用于增加系统的柔性和灵活性；嵌在其内的方弹簧用于提供回复力和支撑柔性硅胶壳的，使机器人系统在拥有柔性的同时，也能传递力，结构紧凑；所述的脚部SMA驱动模块：通过对每个脚部前后的SMA丝进行通断电控制，实现脚部的前后运动，更好的和机器人身体部分适应，实现机器人的各种运动。