[发明专利]一种便携式切割机械手

摘要

本发明的目的在于提供一种便携式切割机械手，由吸附基座和机械臂两部分组成。吸附基座：由两块可摆动弧形磁铁构成，可以实现磁化弧面材料的吸附，进而固定切割机位置。机械臂：曲面任意轨迹的实现由三个自由度控制，其中包括机架的旋转、连接块的升降和小臂的旋转。另外，为了实现坡口切割，在小臂下面增加竖直臂和割枪的旋转自由度，这两个自由度实现了割枪的任意角度切割。本发明设计新颖，结构简单、可靠，控制简单，非常适合应用于船舶、汽车等行业的切割工作。

主权项

一种便携式切割机械手，其特征是：包括基座、机架、连接块、水平臂、竖直臂，基座下方安装可摆动的弧形磁铁，机架通过旋转轴安装在基座上，机架为中空结构，其一对相对的侧面上开有第一‑第三对滑动槽，第一‑第三对滑动槽里分别安装第一‑第三对轴承，固定板设置在机架的中空结构里，上臂的一端通过第一对轴承安装在固定板上，下臂的一端通过第二对轴承安装在固定板上，丝杠电机通过第三对轴承安装在固定板上，上臂的另一端固定在连接块上，下臂的另一端固定在连接块上，丝杠电机连接并驱动丝杠，丝杠的端部位于连接块旁，且端部上安装限位块，上臂、下臂、固定板和连接块组成平行四边形结构，上臂上固定有螺母固定架，丝杠连接螺母，螺母与螺母固定架铰接，水平臂安装在连接块的下方，竖直臂安装在水平臂的下方，水平臂上安装竖直臂水平电机，竖直臂水平电机连接竖直臂，竖直臂的端部安装割枪摆动电机，割枪摆动电机连接割枪。