[发明专利]基于光学定位的AGV无轨导引方法及系统有效
| 申请号： | 201410416229.3 | 申请日： | 2014-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN104142685B | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 李特 | 申请（专利权）人： | 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市启明专利代理事务所(普通合伙) 44270 | 代理人： | 张信宽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华新区观澜*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于自动化领域，提供一种基于光学定位的AGV无轨导引方法，所述方法包括如下步骤：通过至少二个光学定位传感器获取AGV车体的两个位移信息，两个位移信息分别为：S1和S2；依据S1、S2通过离散运动方程计算出当前时刻的坐标值和方位角；根据该当前时间的坐标值、方位角以及预设路线的方程计算出偏差控制参数；将偏差控制参数输入驱动控制系统控制AGV线路按设定路线行驶。本发明提供的技术方案采用光学定位传感器使AGV进行自主定位，确定AGV位置和姿态信息，从而直接完成无轨导引，无需铺设轨道的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 光学 定位 agv 无轨 导引 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于光学定位的AGV无轨导引方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：通过至少二个光学定位传感器获取AGV车体的两个位移信息，两个位移信息分别为：S1和S2；依据S1、S2通过离散运动方程计算出当前时刻的坐标值和方位角；根据该当前时间的坐标值、方位角以及预设路线的方程计算出偏差控制参数；将偏差控制参数输入驱动控制系统控制AGV线路按设定路线行驶；所述离散运动方程具体为：![]()
其中，T表示相邻两次采样的时间，Tn表示第n次采样的时间，S1(Tn)第Tn采样的第一个位移，S2(Tn)第Tn采样的第二个位移，t表示当前时刻，x(t)表示当前时刻的X轴坐标；y(t)表示当前时刻t的Y轴坐标，θ(t)表示当前时刻的方位角，x(0)表示起始点(0)的X轴坐标；y(0)表示起始点(0)的Y轴坐标，θ(0)表示起始点(0)的方位角，L表示两个光学定位传感器之间的距离。
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