[发明专利]一种仿水黾水上运动机器人

摘要

一种仿水黾水上运动机器人，涉及仿生机器人领域。本发明为了解决现有水面机器人不能实现滑行与跳跃状态自由转换的问题。包括结构对称的机架、沿机架中心线对称设置的两组直流电机、蜗轮齿轮减速组、销轴、凸轮组、主动腿、弹簧和支撑腿；蜗轮齿轮减速组包括蜗杆、蜗轮、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮，销轴包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴、第六转轴、支撑轴、转轴和连接轴，凸轮组包括第一凸轮底座、转动体和凸轮顶盖，主动腿包括凸轮连接杆、耳形连接件、主动腿杆和主动腿足部，支撑腿包括第一支撑腿杆、第一支撑腿足部、第二支撑腿杆和第二支撑腿足部。本发明用于仿水黾水上运动机器人。

主权项

一种仿水黾水上运动机器人，其特征在于，包括结构对称的机架(1)、沿机架(1)中心线对称设置的两组直流电机(2)、蜗轮齿轮减速组(3)、销轴(4)、凸轮组(5)、主动腿(6)、弹簧(7)和支撑腿(8)；蜗轮齿轮减速组(3)包括蜗杆(31)、蜗轮(32)、第一齿轮(33)、第二齿轮(34)、第三齿轮(35)、第四齿轮(36)和第五齿轮(37)，销轴(4)包括第一转轴(41)、第二转轴(42)、第三转轴(43)、第四转轴(44)、第五转轴(45)、第六转轴(46)、支撑轴(47)、转轴(48)和连接轴(49)，凸轮组(5)包括第一凸轮底座(51)、转动体(52)和凸轮顶盖(53)，主动腿(6)包括凸轮连接杆(61)、耳形连接件(62)、主动腿杆(63)和主动腿足部(64)，支撑腿(8)包括第一支撑腿杆(81)、第一支撑腿足部(82)、第二支撑腿杆(83)和第二支撑腿足部(84)；直流电机(2)设于机架(1)的电机安装孔(11)内，蜗杆(31)与直流电机(2)的输出轴连接，蜗轮(32)、第一齿轮(33)、第二齿轮(34)、第三齿轮(35)、第四齿轮(36)和第五齿轮(37)之间相互啮合且分别穿过第一转轴(41)、第二转轴(42)、第三转轴(43)、第四转轴(44)、第五转轴(45)和第六转轴(46)，第一转轴(41)、第二转轴(42)、第三转轴(43)、第四转轴(44)、第五转轴(45)和第六转轴(46)的两端分别设于机架(1)的轴套(12)内，转轴(48)依次穿过转动体(52)与凸轮连接杆(61)上开设的连接孔，转轴(48)、凸轮连接杆(61)与转动体(52)构成竖直方向摆动的转动副，凸轮底座(51)、转动体(52)和凸轮顶盖(53)从下到上依次装配在机架(1)上部，第五齿轮(37)与凸轮底座(51)上对应分别开有4个光孔，连接轴(49)穿过光孔将第五齿轮(37)与凸轮底座(51)连接，转动体(52)与凸轮底座(51)间隙配合，凸轮顶盖(53)与凸轮底座(51)键形配合，凸轮底座(51)上开有槽体(521)，凸轮连接杆(61)上端伸入槽体(521)内，下端通过耳形连接件(62)与主动腿杆(63)相连，主动腿杆(63)与主动腿足部(64)粘结，弹簧(7)一端与耳形连接件(62)连接，另一端与机架(1)上弹簧连接孔(15)连接，第一支撑腿杆(81)上端插入并粘结在机架(1)的第一支撑腿安装孔(16)内，下端与第一支撑腿足部(82)粘结，第二支撑腿杆(83)上端插入并粘结在机架(1)的第二支撑腿安装孔(111)内，下端与第二支撑腿足部(84)粘结。