[发明专利]行走式多功能机械手

摘要

本发明涉及一种行走式多功能机械手，包括导轨总成、行走机构、臂架、行走机构上面连接回转塔身，臂架包括主臂、主臂变幅油缸、多功能头、多功能头收放油缸、多功能臂、工作臂变幅油缸、起重臂，主臂后端与回转塔身活动铰接，主臂前端分别活动铰接起重臂和多功能臂，多功能臂前端装有多功能头，主臂与回转塔身之间活动连接主臂变幅油缸，主臂与多功能臂及起重臂之间活动连接工作臂变幅油缸，多功能臂与多功能头之间活动连接多功能头收放油缸，起重臂上安装起升绞车和拖缆钩及拖缆钩油缸。本发明能够完成起重、钩缆、夹持并拖带锚链和钢索、夹持专用属具、带载行走、舷外作业、双机协调等多种复杂作业，对工作环境的适应性强，集成化和智能化程度非常高。

主权项

一种行走式多功能机械手，包括安装在船舶甲板上的导轨总成、置于导轨总成上的行走机构、具有变幅功能的臂架、用于臂架回转的回转塔身、用于顺利夹持/拖带锚链和钢索的多功能头，用于驱动行走机构行走、臂架变幅、回转塔身回转、多功能头动作的液压系统，用于控制行走机构行走、臂架变幅、回转塔身回转、多功能头动作的电控系统，其特征在于：所述行走机构（1）上面通过回转支承轴承连接回转塔身（3）；所述臂架包括主臂（7）、主臂变幅油缸（8）、多功能头（9）、多功能头收放油缸（10）、多功能臂（11）、工作臂变幅油缸（12）、起重臂（13），主臂（7）后端与回转塔身（3）活动铰接，主臂（7）前端分别活动铰接起重臂（13）和多功能臂（11），多功能臂（11）前端装有多功能头（9），主臂（7）与回转塔身（3）之间活动连接主臂变幅油缸（8），主臂（7）与多功能臂（11）及起重臂（13）之间活动连接工作臂变幅油缸（12），多功能臂（11）与多功能头（9）之间活动连接多功能头收放油缸（10），起重臂（13）上安装用于起吊的起升绞车（14）、用于钩取无张力缆绳的拖缆钩（15）及拖缆钩油缸（16）。