[发明专利]一种轨道穿梭车运行方向的控制方法及其控制装置

摘要

本发明公开了一种轨道穿梭车运行方向的控制方法及其控制装置，旨在提供一种能有效调控穿梭车运行方向，避免穿梭车与轨道边发生摩擦碰撞的自动化仓库轨道穿梭车运行方向的精确控制方法及其控制装置。本发明的控制方法为（1）实时采集穿梭车行驶方向前方两车轮与相应侧轨道的距离以及穿梭车所行驶方向前方两车轮的速度；将步骤（1）中采集的数据输送入PID控制器中，根据穿梭车所行驶方向前方两车轮与相应轨道的距离差值，由PID控制器调整穿梭车左右侧驱动两车轮电机的速度，实现穿梭车方向的调节，根据实时采集数据依此循环进行穿梭车方向的实时控制。控制装置包括传感器，检测器以及PID控制器；所述PID控制器与传感器、检测器以及驱动车轮的电机电连接。

主权项

一种轨道穿梭车运行方向的控制方法，其特征在于：实时采集穿梭车行驶方向前方两车轮与相应侧轨道的距离以及穿梭车所行驶方向前方两车轮的速度；将所采集得到的数据输送入PID 控制器中，根据穿梭车所行驶方向前方两车轮与相应轨道的距离差值，由PID 控制器调整穿梭车左右侧驱动两车轮电机的速度，实现穿梭车方向的调节，根据实时采集数据依此循环进行穿梭车方向的实时控制；该方法的具体控制流程为：步骤1 ：建立二维双输入三输出PID 参数调整控制器；步骤2 ：设定传感器偏差值e=0，采集上一时刻穿梭车行驶方向前方两个测距传感器的测量值L1 与L2，并计算出控制系统偏差量e ；测量距离由数据采集系统实时采集，并由数据处理单元计算出控制系统偏差量e 和偏差变化率；步骤3 ：将当前时刻的轮边测距传感器的差值e 和偏差变化率作为二维双输入三输出PID 自适应参数整定控制器中，经过推理和运算后，输出反归一化后的PID 控制器的整定值ΔP、ΔI、ΔD ；步骤4 ：将整定值ΔP、ΔI、ΔD 代入常规PID 控制器输出量的计算公式中，实现电机差速调节，进而达到穿梭车方向调整的目的；步骤5 ：重复步骤2 ～步骤4，进行下一时刻电机速度差数调整控制。