[发明专利]移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统及方法

摘要

本发明提供一种移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统及方法，环境辨识辅助导引系统包括深度摄像机、环境数据存储装置及物件图像辨识装置，该物件图像辨识装置在比对辨识该深度摄像机所取得的环境图像像素深度信号与该环境数据存储装置中所存储的预定物件图像像素深度信号相符时，驱动该诊疗设备沿着一预设导引路线行进。环境辨识辅助导引系统还包括距离判定装置,该距离判定装置可判断该深度摄像机与前方障碍物件之间的障碍物件距离，当X光诊疗设备移动时，借助于障碍物判断功能而使该诊疗设备在进行移动时防止撞击到前方障碍物。本发明解决操作人员在移动诊疗设备时所因环境不熟悉所带来的不便，全方面降低其操作时间及提升移动安全性。

主权项

1.一种移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统，其特征在于，在一诊疗设备的移动式载体配置有至少一轮体、一驱动马达、一马达控制电路，其中该马达控制电路连接该驱动马达，该马达控制电路控制该驱动马达的运行，进而带动该轮体使该诊疗设备以一移动方向在一环境空间的一预设导引路线行进，该环境辨识辅助导引系统包括：一处理单元；一深度摄像机，经由一图像处理装置连接于该处理单元，该深度摄像机配置在该诊疗设备面向该移动方向的前方位置，以撷取该诊疗设备前方所存在的一环境图像像素深度信号；一环境数据存储装置，连接于该处理单元，预先存储有该环境空间中沿着该预设导引路线所存在的多个物件的预定物件图像像素深度信号；一物件图像辨识装置，连接于该处理单元，用以对该深度摄像机所取得的该环境图像像素深度信号与该环境数据存储装置中所存储的该预定物件图像像素深度信号进行比对辨识；其中该处理单元接收到该深度摄像机所取得的该环境图像像素深度信号之后，由该物件图像辨识装置将该环境图像像素深度信号与该环境数据存储装置中所存储的该预定物件图像像素深度信号进行比对辨识；当该环境图像像素深度信号与该预定物件图像像素深度信号经比对辨识相符时，产生一行进控制信号至该马达控制电路，由该马达控制电路控制该驱动马达运行，以驱动该诊疗设备沿着该预设导引路线行进。