[发明专利]关节驱动装置和机器人

摘要

本发明提供小型、轻量、低成本且内置布线及配管的关节驱动装置以及机器人。关节驱动装置包括：将减速器的转矩输出向第二连杆传递的减速器输出轴、将转矩输出的反作用力从减速器的机架向第一连杆传递的动力传递轴、配置在减速器输出轴的外周并与减速器输出轴连接的减速器输出轴外筒、配置在动力传递轴的外周并与动力传递轴连接的动力传递轴外筒、以及配置于第一连杆与第二连杆之间且包含布线以及配管的至少一方的管线，动力传递轴包括电机机架作为至少一部分，管线被收纳在夹在减速器输出轴与减速器输出轴外筒的空间、和夹在动力传递轴与动力传递轴外筒的空间。

主权项

1.一种关节驱动装置，其特征在于，第一连杆和第二连杆相对地旋转运动，所述关节驱动装置包括：电机，其包括转子、转子轴、定子、电机机架以及支承转子轴的轴承；减速器，其对来自所述电机的旋转进行减速，使该旋转的转矩输出增大并输出；减速器输出轴，其将所述转矩输出从所述减速器向所述第二连杆传递；动力传递轴，其将所述转矩输出的反作用力从所述减速器的机架向所述第一连杆传递；动力传递轴外筒，其配置在所述动力传递轴的外周，并与该动力传递轴连接；减速器输出轴外筒，其配置在所述减速器输出轴的外周，并与该减速器输出轴连接；以及管线，其配置于所述第一连杆与所述第二连杆之间，包含布线以及配管的至少一方，所述动力传递轴包括所述电机机架作为至少一部分，且所述动力传递轴与所述定子接触，所述管线被收纳在收纳空间中，该收纳空间由夹在所述动力传递轴外筒与所述动力传递轴或者所述减速器的机架或者所述减速器输出轴之间的空间、和夹在所述减速器输出轴外筒与所述减速器输出轴或者所述减速器的机架或者所述动力传递轴之间的空间构成，且所述管线被配置成卷绕于所述动力传递轴。