[发明专利]一种基于人工势场法的机器人避碰路径规划方法在审
| 申请号： | 201410467887.5 | 申请日： | 2014-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN104317291A | 公开（公告）日： | 2015-01-28 |
| 发明（设计）人： | 费浚纯 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工势场法的机器人避碰路径规划方法，步骤包括：1、检测目标点：检测地图上有无目标点，如果没有目标点，则程序不会往下走，而是会循环地检测直到检测到目标点为止；2、规划路径：一旦检测到有目标点，则计算机器人初始位置与目标点的距离，然后判断其距离是否大于5.0，未达到需要寻址路径规划，程序继续往下走；3、控制避障：引进目标牵引力使机器人动起来，并检测周围600距离范围内是否存在障碍物，求出各障碍物与机器人之间的距离，并将此距离返回值带入到基于人工势场的算法中从而控制机器人绕过障碍物前行直到最终到达目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 势场法 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于人工势场法的机器人避碰路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：1、检测目标点；2、规划路径；3、控制避障。
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