[发明专利]具有三移两转五自由度的非对称并联机构

摘要

一种具有三移两转的非对称并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三个并联分支，其中第一分支和第二分支中从机架到动平台依次连接有五个转动副；第三分支中从机架到动平台依次连接有六个转动副；上述第一分支中连接机架的转动副轴线平行于第二分支中连接机架的转动副轴线；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线平行于第二分支中连接动平台的转动副轴线。本发明分支机构简单、工作空间大、灵活性好、加工装配简单、控制容易实现，在连续运动中能稳定地输出三移两转，具有良好的应用前景。

主权项

一种具有三移两转五自由度的非对称并联机构，包括机架、动平台以及连接它们的三个分支，其特征在于：它的第一分支与第二分支结构相同，从机架到动平台由五个转动副组成，这些转动副之间通过连杆连接，其中，第一个转动副轴线平行于第二个转动副轴线，第二个转动副轴线垂直于第三个转动副轴线，第三、四、五转动副轴线相互平行；第三分支中从机架到动平台由六个转动副组成，这些转动副之间通过连杆连接，其中，第一个转动副轴线、第二个转动副轴线、第三个转动副轴线交于一点，第三转动副轴线与第四转动副轴线是一般异面关系，第四个转动副轴线平行于第五个转动副轴线，第五个转动副轴线垂直于第六个转动副轴线；上述第一分支中第一个转动副轴线平行于第二分支中第一个转动副轴线，上述第一分支中第五个转动副轴线平行于第二分支中第五个转动副轴线。