[发明专利]一种自适应的鱼眼镜头快速校正方法

摘要

本发明公开了一种自适应的鱼眼镜头快速校正方法，包括以下步骤构建等距投影模型，提取不同位置的直线，获得点集；相机参数进行初始化，对点集进行噪声滤除；遵循直线必须投影为直线的原则对直线的图像平面进一步优化；采用立方体展开方式，将优化后的图像投影到单位视球的最大内接立方体的六个面上，输出投影；对同一设备的一次性标定进行二次校正，如果输出投影结果有偏差，重新校正。本发明能够快速对鱼眼镜头进行快速校正，无需大量计算，结果准确，方便快捷。

主权项

一种自适应的鱼眼镜头快速校正方法，其特征是：包括以下步骤：(1)构建等距投影模型，提取不同位置的直线，对直线上的点集进行扩充得到点集P；(2)相机参数进行初始化，对点集进行噪声滤除；(3)遵循透视投影中直线必须投影为直线的原则对图像平面进一步优化；(4)采用立方体展开方式，将优化后的图像投影到单位视球的最大内接立方体的六个面上，输出投影；(5)对同一设备的一次性标定进行二次校正，如果输出投影结果有偏差，重复步骤(1)‑(3)，重新校正；所述步骤(3)中，转换透视图像坐标，ru＝f tanθ＝f tan(r/f)     (1)ru对应转换后透视图上的距离，r为图像上点到图像中心的距离，θ是入射角，f为初始焦距；xu=rucosα=ru×xryu=rucosα=ru×yr---(2)]]>zu＝(xu，yu)为透视图上对应点坐标；(x,y)为图像坐标系下坐标；α为在图像平面上投影点与x轴之间的夹角；设内点的最优直线为L：y＝ax+b，a、b为常数，则每个点到最优直线的距离为d＝|yu‑axu‑b|；优化目标函数F2，得到最终的内参标定结果f，c：F2=Σi=1kd(f,c)---(3)]]>c为图像中心；d(f,c)表示每个点到最优直线的距离；k为内点个数。