[发明专利]一种机器人管板焊接方法

摘要

本发明涉及一种机器人管板焊接方法，将机器人用于压力容器管板焊接领域，具体包括以下步骤：将管板焊接头与检测单元集成安装于机器人末端；根据管板焊接工艺要求，依据待焊接管板三维模型规划焊接路径并编写焊接程序实现自动焊接；采用视觉检测的方法对焊接质量进行检测。本发明将焊接检测单元与机器人组合运用，提高了焊接加工效率，焊接方法智能化程度高，可对多种尺寸的工件进行加工，并保证了产品的焊接质量。

主权项

一种机器人管板焊接方法,其特征在于：包括以下步骤:A.将需要焊接的管板组装好，并固定在焊接夹具上；B.将焊接检测单元安装到机器人末端，对管板组装质量进行检测；C.启动预先设定的机器人示教程序，对管板进行定位；D.待管板定位完成后，启动预先设定的定位焊焊接程序，对每一个管口进行定位焊；E.待定位焊焊接完成后，对定位焊焊接质量进行检测；F.启动打底焊焊接程序，对管板进行焊接；G.待打底焊焊接完成后，对打底焊焊接质量进行检测；H.启动盖面焊焊接程序，对管板进行焊接；I.待盖面焊焊接完成后，机器人返回初始位置，完成管板的自动焊接。