[发明专利]一种机器人的室内循迹归位方法

摘要

本发明公开了一种室内自动归位方法，具体地说是一种机器人的室内循迹归位方法，包括：信息获取与存储单元、信息收发单元、控制器、红外感应器和对接单元。当控制器发出归位指令时，从信息存储单元调取所储存的位置信息由控制器进行室内环境建模，根据控制器所得的室内环境模型，确定归位路径并沿该路径回归，同时对接单元开始发射红外信号，红外感应器开始搜寻红外信号，待红外感应器搜寻到红外信号时，进入对接模式，开始调整机器人姿态进行对接，实现归位。根据本发明所述方法可以实现在复杂室内环境下自动归位的目的。

主权项

一种机器人的室内循迹归位方法,其特征在于：包括如下步骤：1）当机器人因为某些原因触发归位要求时，控制器发出归位命令；2）控制器调取存储器中存储的机器人本次工作过程的位置信息，该位置信息是由实时记录的若干点位置信息组成的，即将机器人看成质点，实时记录其与对接单元的相对位置信息，包括距离和方位角信息，此距离信息赋值为S₁、S₂、S₃......，此方位角信息赋值为α₁、α₂、α₃......；3）控制器根据上述路径信息进行室内环境建模，即由上述质点信息构建室内的边界模型；4）根据上述边界模型选取归位路径，确定归位路径的方向；5）机器人沿归位路径行走，对接单元开始发射红外信号,机器人开始搜寻红外信号；6）当机器人搜寻到红外信号时，即表示对接单元以在机器人视野内，进入对接模式，调整机器人姿态以使其与对接单元正对，开始对接；7）对接完成后删除存储器中所储存的位置信息。