[发明专利]速度控制算法及脉冲控制算法有效
| 申请号： | 201410501119.7 | 申请日： | 2014-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN104298151B | 公开（公告）日： | 2018-01-02 |
| 发明（设计）人： | 邹爽 | 申请（专利权）人： | 成都乐创自动化技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙)51228 | 代理人： | 代平 |
| 地址： | 610000 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了新型速度控制算法及新型脉冲控制算法，在进行轨迹处理中，包括用户设定的速度参数在上位机进行解析步骤；将轨迹划分成微线段步骤；基于微线段的速度前瞻步骤和逐线段输出步骤；在所述基于微线段的速度前瞻步骤与逐线段输出步骤之间的处理过程中，在对每一条微线段处理时，采用分周期控制速度，实时改变当前速度，本发明解决现有技术到逐线段输出，采用固定的利用FPGA硬件进行输出，不能进行实时调整所存在的技术不足之处，而提供新型速度控制算法及新型脉冲控制算法，在处理中，运动曲线不是预先定好的，而是可随时调速的，基于微线段的速度前瞻和逐线段输出之间的控制方式上，可随时调整速度，以适应多种变形轨迹场合。 | ||
| 搜索关键词： | 新型 速度 控制 算法 脉冲 | ||
【主权项】：
速度控制算法，其特征在于：在进行轨迹处理中，包括用户设定的速度参数在上位机进行解析步骤；将轨迹划分成微线段步骤；基于微线段的速度前瞻步骤和逐线段输出步骤；在所述基于微线段的速度前瞻步骤与逐线段输出步骤之间的处理过程中，在对每一条微线段处理时，采用分周期控制速度，实时改变当前速度；所述在对每一条微线段处理时的具体步骤为：前瞻设定一条微线段的起点速度和终点速度，依据终点速度为基准值，在此条微线段上运动过程中，通过微线段剩余距离的返算量，实时调节当前速度，使当前速度最终到达终点处与基准值相同；在所述采用分周期控制速度处理中，采用等周期控制速度，所述微线段处理时采用1ms周期控制。
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