[发明专利]基于人类行为学的位置跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于人类行为学的位置跟踪方法。现有跟踪方法中使用粒子滤波计算时所需样本数量大，算法的复杂度高，导致的硬件要求高的缺点。本发明组成包括通过定位算法按小于传感器采集周期的定位间隔时间T获取运动终端的当前原始未修正定位结果；通过加速度传感器和方向传感器获取运动终端的运动参数；对获得的运动参数进行判断区分，以确定运动终端要进行的三种修正模式再将上一次存储记录的最终定位结果作为前一时刻的最终定位结果，结合获取的运动终端的当前原始未修正定位结果进行静止修正模式的定位修正、运动修正模式的定位修正或转弯修正模式的定位修正；输出修正模式获得的修正后最终定位结果；存储记录输出的修正后最终定位结果。本发明用于运动终端位置跟踪。

主权项

一种基于人类行为学的位置跟踪方法，其特征在于：所述位置跟踪方法通过以下步骤实现：步骤一、通过定位算法按小于传感器采集周期的定位间隔时间T获取运动终端的当前原始未修正定位结果；步骤二、通过加速度传感器和方向传感器获取运动终端的运动参数；步骤三、对步骤二获得的运动参数进行判断区分，以确定运动终端要进行的三种修正模式：当加速度传感器获得的运动终端的三轴坐标参数值的平方和小于0.04m/s2时，判断运动终端的当前运动状态为静止状态，将上一次存储记录的最终定位结果作为前一时刻的最终定位结果，结合步骤一获取的运动终端的当前原始未修正定位结果进行静止修正模式的定位修正，静止修正模式具体定位修正过程为：在测试场区建立二维坐标系中，其坐标轴分别为X轴和Y轴，当运动终端处于静止状态，其当前原始未修正定位结果应与前一时刻的最终定位结果基本吻合，为弥补前一时刻的最终定位结果可能存在的误差，因此对当前原始未修正定位结果进行具有余量的静止修正模式的修正过程；令前一时刻的最终定位结果为Xn‑1，Yn‑1，令当前原始未修正定位结果为x，y，通过公式一：进行定位修正获得修正后最终定位结果Xn，Yn；其中，ε1为限制参数一，限制参数一的大小由运动终端种类及运动速度决定，主要起修正作用；或当加速度传感器获得的运动终端的三轴坐标参数值的平方和大于0.16m/s2时，判断运动终端的当前运动状态为运动状态，将上一次存储记录的最终定位结果作为前一时刻的最终定位结果，结合步骤一获取的运动终端的当前原始未修正定位结果进行运动修正模式的定位修正，运动修正模式具体修正过程为：在测试场区建立二维坐标系中，其坐标轴分别为X轴和Y轴，当运动终端处于运动状态，其当前原始未修正定位结果应在前一时刻的最终定位结果的运动方向的前方，基于人类行为的平均移动速度因素，令前一时刻的最终定位结果为Xn‑1，Yn‑1，令当前原始未修正定位结果为x，y，当运动终端沿X轴方向或Y轴方向运动时通过公式二：进行定位修正获得修正后最终定位结果Xn，Yn；其中，ε2为限制参数二，ε3为限制参数三，ε4为限制参数四，限制参数二、限制参数三、限制参数四的大小由运动终端种类及运动速度决定，主要起修正作用；为方向参数，且当运动终端的运动方向为X轴或Y轴的正方向时，为1，当运动终端的运动方向为X轴或Y轴负方向时，为‑1；或当方向传感器获得的运动终端的前后两次参数值的差值大于90°时，判断运动终端的当前运动状态为转弯状态，将上一次存储记录的最终定位结果作为前一时刻的最终定位结果，结合步骤一获取的运动终端的当前原始未修正定位结果进行转弯修正模式的定位修正；步骤四、输出步骤三中修正模式获得的修正后最终定位结果；步骤五、存储记录步骤四输出的修正后最终定位结果。