[发明专利]根据立体相机拍摄的图像帧生成视差图的方法和装置

摘要

本发明的实施例提供了一种根据立体相机拍摄的图像帧生成视差图的方法和装置。所述方法包括：生成第一图像帧的初始基准灰度直方图和初始参考灰度直方图；根据第二图像帧的历史信息生成第一基准图像的预定区域的目标基准灰度直方图和目标参考灰度直方图；计算从初始基准灰度直方图到目标基准灰度直方图的基准映射函数和从初始参考灰度直方图到目标参考灰度直方图的参考映射函数；对第一基准图像的预定区域执行基准映射函数以获得第一图像帧的增强基准图像，并且对第一参考图像的预定区域执行参考映射函数以获得第一图像帧的增强参考图像；以及根据第一图像帧的增强基准图像和增强参考图像，生成对应于第一图像帧的第一视差图。

主权项

1.一种根据立体相机拍摄的图像帧生成视差图的方法，其中每个所述图像帧包括基准图像和参考图像，所述方法包括：根据第一图像帧的第一基准图像的预定区域生成初始基准灰度直方图，并且根据所述第一图像帧的第一参考图像的预定区域生成初始参考灰度直方图，其中所述第一图像帧是所述立体相机在第一时刻拍摄的；根据第二图像帧的历史信息，生成所述第一基准图像的预定区域的目标基准灰度直方图和所述第一参考图像的预定区域的目标参考灰度直方图，其中所述第二图像帧是所述立体相机在第一时刻之前的时刻拍摄的；计算从所述初始基准灰度直方图到所述目标基准灰度直方图的基准映射函数，并且计算从所述初始参考灰度直方图到所述目标参考灰度直方图的参考映射函数；对所述第一基准图像的预定区域执行所述基准映射函数以获得所述第一图像帧的增强基准图像，并且对所述第一参考图像的预定区域执行所述参考映射函数以获得所述第一图像帧的增强参考图像；以及根据所述第一图像帧的增强基准图像和增强参考图像，生成对应于所述第一图像帧的第一视差图；其中，第二图像帧的历史信息包括：第二图像帧的权重、根据预先存储的所述第二图像帧的增强基准图像生成的增强基准灰度直方图、以及根据预先存储的所述第二图像帧的增强参考图像生成的增强参考灰度直方图；所述根据第二图像帧的历史信息，生成所述第一基准图像的预定区域的目标基准灰度直方图和所述第一参考图像的预定区域的目标参考灰度直方图包括：根据第二图像帧的权重和增强基准灰度直方图，生成目标基准灰度直方图，以及根据第二图像帧的权重和增强参考灰度直方图，生成目标参考灰度直方图；其中，所述方法还包括：根据在所述第二图像帧中视差值可靠的像素点的个数与该第二图像帧中总像素点的个数的比值，确定所述第二图像帧的权重。