[发明专利]一种隧道内移动装置的移位检测方法

摘要

本发明提出了一种隧道内移动装置的移位检测方法，有效修正移动装置的位移，为移动装置获取隧道图像提供更为精确的位移数据。本发明将隧道分为若干给定区间，利用红外对管输出位移传感器测距复位信号，有效地解决了长距离位移测量带来的误差不断积累问题；利用图像算法检测管片接缝位置并进行多次测量进行误差分析，通过大量数据分析，得出由轮轨打滑和S形路线造成的位移测量误差的概率分布模型，估计误差期望，从而分配总误差，降低每一段的测量误差。

主权项

一种隧道内移动装置的移位检测方法，其特征在于包括以下步骤：在隧道给定的区间的两端和移动装置上分别安装信号收发对，线阵CCD相机与位移传感器固定于移动装置；移动装置移动过程中，位移传感器提供位移信号，线阵CCD相机根据该位移信号获取隧道内管片的图像；沿着隧道延伸方向对图像分块压缩存，降噪处理；利用梯度边缘检测算法以及图像区域灰度特征对图像进行分割，并作形态学膨胀腐蚀与二值化处理，获得轮廓特征；利用图像直线检测算法，由隧道管片轮廓特征提取相邻管片接缝的轮廓信息，并由位移传感器获得当前管片接缝的位置，已知该管片接缝在给定区间的位置，得出管片接缝测量误差；多次测量，比较同一管片接缝的测量误差变化，获得该管片位置的位移传感器测量误差的概率分布模型；获得每一管片的位移误差的期望值，分配位移传感器的测量值与区间总长度的总误差。