[发明专利]一种障碍物检测方法和装置有效
| 申请号： | 201410520226.4 | 申请日： | 2014-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN104318206B | 公开（公告）日： | 2017-09-29 |
| 发明（设计）人： | 于红绯;刘威;袁淮 | 申请（专利权）人： | 东软集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种障碍物检测方法，所述方法包括获取第一帧图像和第二帧图像；检测所述第一帧图像的特征点；将所述特征点和第二帧图像中对应位置的特征点进行匹配；对匹配成功的第一帧图像的特征点进行聚类，形成特征点类；选取表示接近自车的特征点类来代表障碍物进行显示，实现对障碍物的检测。本发明实施例还公开了一种障碍物检测装置。本发明实施例提供的障碍物检测方法和装置能够使自车在任何状态均可以检测到接近自车的障碍物，提高了驾驶人员及乘车人员的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一帧图像和第二帧图像；检测所述第一帧图像的特征点；将所述特征点和第二帧图像中对应位置的特征点进行匹配；对匹配成功的第一帧图像的特征点进行聚类，形成特征点类；选取表示接近自车的特征点类来代表障碍物进行显示，实现对障碍物的检测；其中，所述选取表示接近自车的特征点类来代表障碍物具体为：计算所述第一帧图像与所述第二帧图像的距离变化比，所述距离变化比为第一帧图像中某类特征点的矢量长度总和与所述第二帧图像中位置对应的该类特征点的矢量长度总和之比，所述矢量长度总和是指某类特征点中所有任意两个特征点的长度矢量之和；当所述第一帧图像的获取时间比所述第二帧图像的获取时间早，则将所述距离变化比小于1的特征点类表示接近自车的特征点类；当所述第一帧图像的获取时间比所述第二帧图像的获取时间晚，则将所述距离变化比大于1的特征点类表示接近自车的特征点类。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东软集团股份有限公司，未经东软集团股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410520226.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
