[发明专利]一种基于海洋环境信息的自主式水下潜器航迹预测方法

摘要

本发明公开了一种基于海洋环境信息的自主式水下潜器航迹预测方法。实时采集AUV当前的航迹数据，将AUV当前的航迹数据输入到AUV航迹预测模型进行预测，得到AUV的预测航迹。AUV航迹预测模型进行预测的建立过程为：形成AUV航迹预测模型的训练样本；对输入数据主成分分析，得到简化的输入数据；确定计算参数，建立BP神经网络的AUV航迹预测模型；对得到的简化的输入数据进行BP神经网络训练，得到AUV航迹预测模型各层的权值和阈值。本发明将实测的AUV位置数据与海洋环境数据共同作为航迹预测模型的输入，使数据更加完善，从而提高航迹预测精度。

主权项

一种基于海洋环境信息的自主式水下潜器航迹预测方法，其特征在于：实时采集AUV当前的航迹数据，航迹数据包括AUV的经度、纬度、深度、航速和航向，以及潮流、潮汐和海流数据，将AUV当前的航迹数据输入到AUV航迹预测模型进行预测，得到AUV的预测航迹；所述的AUV航迹预测模型进行预测的建立过程为：步骤一：形成AUV航迹预测模型的训练样本，训练样本中的输入数据为先验的AUV的经度、纬度、深度、航速和航向，以及潮流、潮汐和海流数据，输出数据为先验的AUV的经度、纬度和深度数据；步骤二：对输入数据主成分分析，得到简化的输入数据；步骤三：确定计算参数，建立BP神经网络的AUV航迹预测模型；步骤四：对得到的简化的输入数据进行BP神经网络训练，得到AUV航迹预测模型各层的权值和阈值。