[发明专利]一种能够紧凑收拢制品的多吸盘抓手

摘要

本发明公开了一种能够紧凑收拢制品的多吸盘抓手，包括上定板(1)、下定板(2)、内链块(3)、动板(4)、外链块(5)、上连杆(6)、下连杆(7)、动连杆(8)、盘连杆(9)、支点轴(10)、气缸(11)、吸盘(12)。本发明采用由内链块将上定板和下定板连接为整体，动板位于下定板的下方，气缸的缸体与下定板连接，活塞杆与动板连接；上连杆、下连杆、内链块和外链块连接为可变形的四边形结构；动连杆的上端与下连杆的支点孔可转动连接，动连杆的下端与动板可转动连接，外链块的下端经盘连杆与吸盘连接；工作时，四个吸盘分别吸取四个分散的制品，气缸驱动动板下移且经动连杆带动所述四边形结构作变形运动致制品向心收拢的技术方案，使多吸盘抓手的工作，达到了降低成本、提高效率，适合人机隔离自动化生产要求的目的。

主权项

一种能够紧凑收拢制品的多吸盘抓手，包括上定板(1)、下定板(2)、内链块(3)、动板(4)、外链块(5)、上连杆(6)、下连杆(7)、动连杆(8)、盘连杆(9)、支点轴(10)、气缸(11)、吸盘(12)，本装置以气缸(11)的中轴线为中心线，分为四个对称的联动部分，俯视呈十字放射结构，所述内链块(3)、外链块(5)、上连杆(6)、下连杆(7)、动连杆(8)、盘连杆(9)、支点轴(10)、吸盘(12)以主视右部进行结构表述；其特征在于：所述的上定板(1)为矩形板状的钢质构件，上定板(1)的中心设有圆形通孔称为避空孔；上定板(1)在所述避空孔周边的前后左右位置处分别设有用于连接的通孔称为上定接孔；所述的下定板(2)为条形板状的钢质构件，下定板(2)的中心设有用于连接的圆形的通孔称为下定孔；所述的内链块(3)为矩形块状的钢质构件，内链块(3)的右部中心设有上下方向、开口向右的通槽称为连接槽；内链块(3)的右上部设有前后方向穿过所述连接槽的圆形通孔称为内上孔，内链块(3)的右下部设有前后方向穿过所述连接槽的圆形通孔称为内下孔；所述的动板(4)为条形板状的钢质构件，动板(4)的中心设有用于连接的圆形的通孔称为动中孔；动板(4)的左右二端设有前后方向的圆形通孔称为动转孔；所述的外链块(5)为矩形块状的钢质构件，外链块(5)的上端设有前后方向的圆形通孔称为外上孔；外链块(5)的中部设有前后方向的圆形通孔称为外中孔；外链块(5)的下端面设有用于连接的内螺孔；所述的上连杆(6)为∏字形块状的钢质构件，上连杆(6)的左右二端分别设有前后方向的圆形通孔且分别称为上连左孔和上连右孔；所述的下连杆(7)为倒∏字形块状的钢质构件，下连杆(7)的左右二端分别设有前后方向的圆形通孔且分别称为下连左孔和下连右孔，下连杆(7)在所述下连左孔的右方还设有一个与所述下连左孔平行的圆形通孔称为支点孔；所述的动连杆(8)为中部向上折弯135°角的条形块状的钢质构件，动连杆(8)的左右二端分别设有前后方向的圆形通孔且分别称为动左孔和动右孔；所述的盘连杆(9)为矩形板状的钢质构件，盘连杆(9)的左端设有上下方向的圆形通孔称为盘杆左孔，盘连杆(9)的中部至右端设有上下方向、长圆形的通孔称为盘杆右孔；所述的支点轴(10)为前端设有凸缘的圆柱台阶形钢质构件；所述的气缸(11)为由缸体、活塞杆构成的气动伸缩执行元件；所述的吸盘(12)为上部设有连接螺纹、中部设有真空通道、下部设有橡胶质吸盘的真空吸附执行元件；二只下定板(2)上下叠加十字正交位于上定板(1)的下方，四个内链块(3)分别位于上定板(1)和下定板(2)之间的离心端，经所述上定接孔将上定板(1)和下定板(2)连接为整体；二只动板(4)上下叠加十字正交位于下定板(2)的下方；气缸(11)的缸体向下穿过上定板(1)的所述避空孔，经上下重合的所述下定孔与二只相互正交的下定板(2)固定连接；气缸(11)的活塞杆经上下重合的所述动中孔与二只相互正交的动板(4)固定连接；以本装置主视的右部的上下左右位置为例来表述上连杆(6)、下连杆(7)、内链块(3)和外链块(5)的连接关系；上连杆(6)、下连杆(7)、内链块(3)和外链块(5)连接为相互可转动的四边形结构，其中，上连杆(6)的左端滑动嵌在内链块(3)的所述连接槽内，上连杆(6)的所述上连左孔与内链块(3)的所述内上孔可转动连接；上连杆(6)的所述上连右孔与外链块(5)的所述外上孔可转动连接；下连杆(7)的左端滑动嵌在内链块(3)的所述连接槽内，下连杆(7)的所述下连左孔与内链块(3)的所述内下孔可转动连接；下连杆(7)的所述下连右孔与外链块(5)的所述外中孔可转动连接；动连杆(8)的所述动左孔与动板(4)的所述动转孔可转动连接；动连杆(8)的所述动右孔经所述支点轴(10)与下连杆(7)的所述支点孔可转动连接；外链块(5)的下端与盘连杆(9)的所述盘杆左孔固定连接；盘连杆(9)的所述盘杆右孔与吸盘(12)的上部固定连接。