[发明专利]一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法

摘要

一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，本方法利用称重传感器和信号处理与通讯模块定时将称重数据发给计算模块；计算前预先设定3个参数：m、n和k。计算时从通讯模块传来的称重数据中连续取m+n个数据，并将其分成两组：前n个为一组，后n个为一组，分别求其平均值。两组平均值的差除以其时间间隔m/f,就是要测量的流量值。计算下一个流量值时，首先从通讯模块传来的称重数据中连续取k个放在m+n个数据后面同时删除最前面的k个，用更新过的m+n个数据计算新的流量值。本发明通过数字滤波算法消除了涂料桶搅拌器、机器人运动、振动等因素对称重传感器的干扰，可在机器人喷涂过程中稳定、精确的检测喷涂流量，为机器人喷涂质量提供了有力保证。

主权项

一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：1)称重传感器把涂料桶的重量信号转变成表示重量的模拟电信号；信号处理模块将表示重量的模拟电信号转变成表示重量的数字信号；通讯模块将表示重量的数字信号定时发送到计算模块；2)计算模块计算流量值时首先从通讯模块传过来的称重数据中连续取m+n个数据，记为：g₁、g₂、…g_m、g_m+1…g_n、g_n+1、g_n+2、…g_n+m，并将该称重数据分成两组，前n个为一组，后n个为一组，分别求其平均值。即：$g_a=\frac{g_1+g_2...+g_n}{n},g_b=\frac{g_{m+1}+g_{m+2}...+g_{m+n}}{n}$式中：g_a、g_b为两组称重数据的平均值，单位为克；g₁、g₂、…g_n+m为通讯模块传来的称重数据，单位为克；n、m为使计算的流量值稳定而预先设定的参数；流量值为两组平均值之差除以其时间间隔m/f，即：$Q=\frac{(g_a-g_b)\·f}{m}$  克/秒式中：Q为所求的流量值，克/秒；g_a、g_b为两组称重数据的平均值；f为称重传感器的采样频率，单位为Hz；3)计算下一个流量值时，首先更新步骤2)中的m+n个称重数据中的k个数据，更新方法为：从通讯模块传过来的称重数据中连续取k个数据放在步骤2)中的m+n个称重数据的后面，然后删除最前面的k个数据，按步骤2)的方法用更新过的m+n个数据计算新的流量值，得到一个流量值所用的时间为k/f。