[发明专利]一种水下打捞机器人

摘要

一种水下打捞机器人，属于机器人技术领域。包括机械手、底板、高清摄像头、支撑架、LED灯、双目摄像头、第一气囊、法兰盘、第一气泵、亚克力圆筒、主推进器、单片机控制器、电瓶、挡板、缺口、侧推进器、滑轨、滑块、第二爪、第一气缸、第一电磁阀、第一支板、剪叉臂、第二电磁阀、第二气缸、伸缩棍、第一爪、机械爪、支架、第三电磁阀、第一电机座、第二支板、第三气缸、第一电动机、第一联轴器、连接轴、轴套、机械臂、第二电动机、轴承架、第二联轴器、丝母、丝杠、长柄、钩子、第二气泵、连杆、第二气囊、夹指、电动推杆和连接块，所述底板上安装四个支撑架；本发明的优点是：操作简单、运动范围广、适应性强。

主权项

一种水下打捞机器人，包括机械手（1）、底板（2）、高清摄像头（3）、支撑架（4）、LED灯（5）、双目摄像头（6）、第一气囊（7）、法兰盘（8）、第一气泵（9）、亚克力圆筒（10）、主推进器（11）、单片机控制器（12）、电瓶（13）、挡板（14）、缺口（15）、侧推进器（16）、滑轨（17）、滑块（18）、第二爪（19）、第一气缸（20）、第一电磁阀（21）、第一支板（22）、剪叉臂（23）、第二电磁阀（24）、第二气缸（25）、伸缩棍（26）、第一爪（27）、机械爪（28）、支架（29）、第三电磁阀（30）、第一电机座（31）、第二支板（32）、第三气缸（33）、第一电动机（34）、第一联轴器（35）、连接轴（36）、轴套（37）、机械臂（38）、第二电动机（39）、轴承架（40）、第二联轴器（41）、丝母（42）、丝杠（43）、长柄（44）、钩子（45）、第二气泵（46）、连杆（47）、第二气囊（48）、夹指（49）、电动推杆（50）和连接块（51），其特征是：所述底板（2）上安装四个支撑架（4），相邻两个支撑架（4）上各安装亚克力圆筒（10），亚克力圆筒（10）左右两端各安装法兰盘（8），位于前侧的亚克力圆筒（10）内安装LED灯（5）、双目摄像头（6）和高清摄像头（3），高清摄像头（3）为向下倾斜安装，双目摄像头（6）为水平安装，位于后侧的亚克力圆筒（10）内安装单片机控制器（12）和电瓶（13），电瓶（13）通过导线与单片机控制器（12）相连，单片机控制器通过脐带缆与岸上的操作系统相连，单片机控制器（12）通过导线分别与LED灯（5）、双目摄像头（6）和高清摄像头（3）相连，主推进器（11）安装在底板（2）上，单片机控制器（12）通过导线与主推进器（11）相连，两个第一气囊（7）和两个第一气泵（9）安装在底板（2）上，第一气囊（7）通过气管与第一气泵（9）相连，第一气泵（9）通过导线与单片机控制器（12）相连，底板（2）左右两侧各对称安装挡板（14），挡板（14）上设有两个缺口（15），挡板（14）上安装侧推进器（16），底板（2）前端安装机械手（1），底板（2）左右两端各安装两个机械爪（28），同侧的两个机械爪（28）之间安装伸缩棍（26），第二气缸（25）活塞杆倾斜安装在伸缩棍（26）右端，第二气缸（25）与伸缩棍（26）呈145°安装，第二气缸（25）安装在第一支板（22）上，第一支板（22）安装在挡板（14）右侧，第二电磁阀（24）安装在第一支板（22）上，第二电磁阀（24）通过管路与第二气缸（25）相连，第二电磁阀（24）通过导线与单片机控制器（12）相连。