[发明专利]用于车道偏移预警的摄像头标定方法及系统

摘要

本发明公开了一种用于车道偏移预警的摄像头标定方法及系统，所述方法包括以下步骤将包含有标定图案的标定板放置于车辆前方的第一位置，使得所述标定板的中轴线与车辆中轴线共线，通过待标定的摄像头对所述标定板进行拍摄获得第一标定图像；移动所述标定板至车辆前方的第二位置，使得所述标定板的中轴线与车辆中轴线共线，通过待标定的摄像头对所述标定板进行拍摄获得第二标定图像；根据所述第一标定图像及第二标定图像计算得到所述标定图案中标定点的坐标值，根据所述标定点的坐标值对所述待标定的摄像头进行标定。本发明减少了图像处理的运算量及前期人工测量的参数，简化了标定的场地及步骤，缩短了标定时间，从而提高了摄像头标定的精度及工作效率，适合车厂的大规模流水线生产作业。

主权项

一种用于车道偏移预警的摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：将包含有标定图案的标定板放置于车辆前方的第一位置，使得所述标定板的中轴线与车身中轴线共线，通过待标定的摄像头对所述标定板进行拍摄获得第一标定图像；移动所述标定板至车头前方的第二位置，使得所述标定板的中轴线与车身中轴线共线，通过待标定的摄像头对所述标定板进行拍摄获得第二标定图像；根据所述第一标定图像及第二标定图像计算得到所述标定图案中标定点的坐标值，根据所述标定点的坐标值对所述待标定的摄像头进行标定；所述使得所述标定板的中轴线与车身中轴线共线的步骤具体包括：调整所述标定板，使得所述标定板垂直于地面且所述标定板设有标定图案的一面朝向车辆；调整所述标定板的水平位置，使得所述标定板的中轴线与车辆中轴线共线；所述标定图案包括设于标定板中心的中心标定圆以及对称设于所述中心标定圆上下方的第一标定圆组、第二标定圆组，所述第一标定圆组、第二标定圆组均由沿标定板长度方向设置且等距间隔的若干标定圆组成；所述根据所述第一标定图像及第二标定图像计算得到所述标定图案中标定点的坐标值的步骤具体包括：根据所述第一标定图像及第二标定图像分别识别出所述标定图案的圆形，计算得到第一标定图像及第二标定图像的中心标定圆及各个标定圆的圆心坐标；根据圆心坐标确定摄像头的预警区域，所述的确定预警区域的步骤包括：根据所述圆心坐标将所述第一标定图像及第二标定图像的中心标定圆及标定圆的圆心进行连线；以所述连线相交的点为灭点，以该灭点纵坐标所在的水平线为灭点线，根据所述灭点线确定第一标定图像及第二标定图像的预警区域的上边界，以摄像头前方可视最近地面离车头的距离所在的水平线确定第一标定图像及第二标定图像的预警区域的下边界。