[发明专利]一种对称型三转动并联机构

摘要

本发明公开了一种对称型三转动并联机构，它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链构成，所述静平台外壁圆周方向上设置有环形导轨；所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链具有相同的机械结构，均包括与环形导轨滑动连接的滑块，所述滑块通过球铰链与连杆一端转动连接，所述连杆另一端通过转动副与所述动平台转动连接；本发明的全部支链具有相同的机械结构，且各支链相对动平台中心轴线成120度空间对称分布，机构具有空间对称结构，运动学性能与动力学性能具有对称性，机构各支链由环形导轨、球铰链和转动副连接，结构简单，无过约束，可实现空间高速、大转角三维转动。

主权项

一种对称型三转动并联机构，其特征在于：它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链构成，所述静平台外壁圆周方向上设置有环形导轨；所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链具有相同的机械结构，均包括与环形导轨滑动连接的滑块，所述滑块通过球铰链与连杆一端转动连接，所述连杆另一端通过转动副与所述动平台转动连接；静平台平面与动平台平面相互平行时作为机构的初始位形，在初始位形下，动平台中心轴线与静平台中心轴线共线，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链的转动副相对动平台中心轴线成120度对称分布，三条主动支链的转动副的转动轴线共面并汇交于动平台中心点。