[发明专利]车辆控制系统

摘要

本发明提供一种可判断有无向挡风玻璃的映像的车辆控制系统。执行距离计算处理和代表距离计算处理；距离计算处理通过模式匹配来检测通过立体拍摄而得到的一对拍摄图像间的对应点，将对应点间的坐标的偏差作为视差而求出，基于该视差计算至对应点为止的距离；代表距离计算处理将通过距离计算处理计算的每个对应点的距离表示在图像上作为距离图像，沿该距离图像中的纵方向将所述距离图像分割为区分的多个短条区域，按每个短条区域将频度为预定值以上的距离作为代表距离而求出。进一步地，执行计算在图像的下端部中的左右方向的中央部设定的监视区域内的代表距离的数量并判断该计算值与阈值的大小关系的判断处理，来判断有无映像。

主权项

一种车辆控制系统，其特征在于，包括：摄像部，通过在本车辆的行驶方向上进行拍摄的一对摄影机来进行立体拍摄；图像处理部，基于由所述摄像部得到的拍摄图像，进行用于识别车外环境的图像处理，所述图像处理部执行：距离计算处理，通过模式匹配来检测通过所述立体拍摄得到的一对拍摄图像间的对应点，将所述对应点间的坐标的偏差作为视差而求出，基于该视差计算至所述对应点为止的距离；代表距离计算处理，将通过所述距离计算处理计算的每个所述对应点的距离表示在图像上作为距离图像，沿该距离图像中的纵方向将所述距离图像分割为区分的多个短条区域，按每个所述短条区域将频度为预定值以上的距离作为代表距离而求出；判断处理，计算监视区域内的所述代表距离的数量，判断计算值与阈值的大小关系，所述监视区域被设定于设纵轴为所述距离、横轴为所述拍摄图像的图像左右位置的图像的下端部中的左右方向的中央部。