[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人系统有效
| 申请号： | 201410587515.6 | 申请日： | 2014-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN104589353B | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 五味晃宏;元吉正树 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艳君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人控制装置、机器人以及机器人系统。机器人控制装置控制机器人的工作，该机器人具备：机体，其能够绕轴转动；第一、第二机械臂，它们设置于机体，且能够相对于机体转动；以及第一、第二、第三惯性传感器。该机器人控制装置在将第二机械臂设为静止状态，使第一机械臂从静止状态绕轴转动而移动到目标位置的动作中，在将第一机械臂到达目标位置之前的机体绕轴的角速度的振幅的最大值设为A，将第一机械臂最早到达目标位置后的机体绕轴的角速度的振幅的最大值设为B时，满足B/A＜0.27。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 机器人控制装置 目标位置 机器人 机器人系统 静止状态 绕轴转动 绕轴 惯性传感器 控制机器人 机体转动 移动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制装置，其特征在于，是控制机器人的工作的机器人控制装置，所述机器人具备：机体，其能够绕轴转动；第一机械臂以及第二机械臂，它们设置于所述机体，且能够相对于所述机体转动；第一惯性传感器，其设置于所述第一机械臂；第二惯性传感器，其设置于所述第二机械臂；以及第三惯性传感器，其设置于所述机体，在将所述第二机械臂设为静止状态，使所述第一机械臂从静止状态绕该第一机械臂的转动轴转动而移动到目标位置的动作中，在将所述第一机械臂到达所述目标位置之前的所述机体绕所述轴的角速度的振幅的最大值设为A，所述第一机械臂最早到达所述目标位置后的所述机体绕所述轴的角速度的振幅的最大值设为B时，满足下述(1)式：B/A＜0.27…(1)。
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