[发明专利]一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法

摘要

本发明所述的一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法步骤包括（1）采集上道程序完成信号，接料气缸上移接收上道加工工件后下移；（2）搬运装置上升到接料气缸位置进行推料，并判断是否把接收的加工工件推到装夹位置，若没有推到则装夹位置则继续向前移动，直到推到装夹位置；（3）若搬运装置将加工工件推到装夹位置，则装夹装置根据工件位置，自动调整搬运装置上的液压夹钳位置，并将信号反馈给液压夹钳；（4）液压夹钳接收到装夹装置反馈的信号后，对工件进行夹持搬运到下道设备；（5）工件被送达到下道设备后，液压夹钳打开，快速移动到待命位置。该方法能够搬送不同规格的加工件，自动调整位置，提高了装夹和位置送达的精确性。

主权项

一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）采集上道程序完成信号，接料气缸上移接收上道加工工件后下移；（2）搬运装置上升到接料气缸位置进行推料，通过位移传感器判断是否把接收的加工工件推到装夹位置，若没有推到则装夹位置则继续向前移动，直到推到装夹位置；（3）若搬运装置将加工工件推到装夹位置，则装夹装置根据工件位置，自动调整搬运装置上的液压夹钳位置，并将调整好后的信号反馈给液压夹钳；（4）液压夹钳接收到装夹装置反馈的信号后，对工件进行夹持，并将工件搬运到下道设备进行加工；（5）工件被送达到下道设备后，液压夹钳打开，快速移动到待命位置；所述步骤（2）中，搬运装置将工件推到夹装位置后还包括如下步骤：（a）根据物料品种的规格不同，搬运装置将物料移动到夹装位置后，通过整理设备将工件物料进行整理；（b）搬运装置判断物料是否整理合格，若整理合格，若整理合格则进入步骤（3）。