[发明专利]基于高精度定位导航终端的井下矿机车无人驾驶系统

摘要

本发明属于井下矿山信息化建设和安全生产领域，文中提出的无人驾驶系统由遥控驾驶、无人驾驶和人工驾驶三种模式、监控中心调度指挥系统、高精度车载终端电控系统、轨道信息检测控制系统、无线宽带物联网系统、安全行驶判别系统和装/卸载控制系统构成，调度指挥系统通过无线宽带物联网下发指令到车载终端电控系统和轨道信息检测控制系统，车载终端电控系统的车载高精度导航终端结合轨道状况通过变频控制系统控制电机车的运行。当个别井下生产中段的通信或设备出现故障时，可临时改为人工模式，保证生产的不间断。本发明可促进井下生产无人化和大型装备智能化进程，提高矿井生产能力，为矿山企业带来可观的安全和经济效益。

主权项

1.基于高精度定位导航终端的井下矿机车无人驾驶系统，其特征在于：由遥控驾驶、无人驾驶和人工驾驶三种模式、监控中心调度指挥系统、高精度车载终端电控系统、轨道信息检测控制系统、无线宽带物联网系统、安全行驶判别系统和装/卸载控制系统构成，调度指挥系统通过无线宽带物联网下发指令到车载终端电控系统和轨道信息检测控制系统，车载终端电控系统的车载高精度定位导航终端（7）结合轨道状况通过变频控制系统（8）控制电机车（6）的运行；当个别井下生产中段的通信或设备出现故障时，可临时改为人工模式，保证生产的不间断；安全行驶判别系统运行在车载高精度定位导航终端（7）中，车载高精度定位导航终端（7）通过CSS通信定位单元结合无线定位通信基站（2）的实际物理位置、再通过RFID读卡器（9）对装卸点及道岔关键部位RFID卡片的识别，可精确得到电机车（6）的实时位置；调度指挥系统根据电机车位置信息将作业指令再通过无线定位通信基站（2）和双光纤环网（3）下发到车载高精度定位导航终端（7）中，车载高精度定位导航终端（7）中的安全行驶辨别系统根据作业指令，结合自身位置信息、解算出的速度信息及障碍物检测单元（10）的信息通过变频控制系统（8）控制电机车（6）的供电接触器（14）升降、加速、匀速、减速、制动动作实现无人驾驶。