[发明专利]信息处理装置及信息处理方法有效
| 申请号： | 201410592050.3 | 申请日： | 2014-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN104597891B | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 渡边大辅 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/425 | 分类号： | G05B19/425 |
| 代理公司： | 北京怡丰知识产权代理有限公司 11293 | 代理人： | 迟军 |
| 地址： | 日本东京都大*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明公开了一种信息处理装置及信息处理方法。获取预先被指定为把持单元把持物体而采用的姿势的姿势并作为基准姿势，所述物体相对于至少一个轴具有旋转对称形状；获取在所述把持单元把持所述物体时所述物体和所述把持单元的相对位置和姿势，并作为教导的位置和姿势；从包含所述物体的图像中识别所述物体的位置和姿势，并且基于识别位置和姿势以及所述教导的位置和姿势，导出所述把持单元把持所述物体的初始位置和初始姿势；以及，基于所述基准姿势和所述初始姿势，决定把持所述物体的把持姿势，并且基于所决定的把持姿势和初始位置，决定所述把持单元把持所述物体的把持位置和姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 姿势 把持 把持单元 信息处理装置 基准姿势 信息处理 旋转对称形状 把持位置 导出 图像 | ||
【主权项】：
1.一种信息处理装置，包括：第一获取单元，用于获取预先被指定为把持单元把持物体而采用的姿势的姿势并作为基准姿势，所述物体相对于至少一个轴具有旋转对称形状；第二获取单元，用于获取在所述把持单元把持所述物体时所述物体和所述把持单元的相对位置和姿势，并作为教导的位置和姿势；导出单元，用于从包含所述物体的图像中识别所述物体的位置和姿势，并且基于识别位置和姿势以及所述教导的位置和姿势，导出所述把持单元把持所识别物体的初始位置和初始姿势；以及，决定单元，用于基于所述基准姿势和所导出的初始姿势，决定用以把持所述物体的把持姿势，并且基于所决定的把持姿势和所述初始位置，决定所述把持单元把持所述物体的把持位置和姿势，其中，在所述物体是当围绕所述轴旋转360/N度时与自身重叠的物体的情况下，其中N是不小于2的整数，所述决定单元通过围绕所述轴将所述物体的识别姿势每旋转360/N度而获得旋转姿势，针对每一个所获得的旋转姿势利用所述教导的位置和姿势获得被配置为把持具有所述旋转姿势的所述物体的所述把持单元的姿势，并且在所获得的所述把持单元的姿势中将与所述基准姿势最接近的姿势决定为所述把持姿势。
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