[发明专利]自主水下机器人的海洋环境自识别的航迹精确跟踪方法在审
| 申请号： | 201410598859.7 | 申请日： | 2014-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN105549611A | 公开（公告）日： | 2016-05-04 |
| 发明（设计）人： | 王轶群;赵宏宇;徐春晖;刘健;邵刚 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 徐丽;周秀梅 |
| 地址： | 110016 *** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及自主机器人的航迹精确跟踪方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的精确航迹跟踪控制。包括以下步骤：海洋环境参数识别：计算海流速度值在水下机器人垂直方向的投影；航迹跟踪：通过计算水下机器人与规划航迹的横向距离、水下机器人航向角与规划航迹角的偏差量，结合水下机器人的对底前向速度和水下机器人的转艏角速度计算水下机器人的水平面转艏力矩。与传统的控制方法比较，本方法具有更好的鲁棒性，更能适应外界环境的改变和AUV自身参数的改变，提高了AUV的控制能力。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 水下 机器人 海洋环境 识别 航迹 精确 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
一种自主水下机器人的海洋环境自识别的航迹精确跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：海洋环境参数识别：计算海流速度值在水下机器人垂直方向的投影；航迹跟踪：通过计算水下机器人与规划航迹的横向距离ε(t)、水下机器人航向角与规划航迹角的偏差量![]()
结合水下机器人的对底前向速度u和水下机器人的转艏角速度r计算水下机器人的水平面转艏力矩τn。
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