[发明专利]一种基于姿态观测的冗余惯导系统光纤陀螺系统级标定方法

摘要

一种基于姿态观测的冗余惯导系统光纤陀螺系统级标定方法，有八大步骤：一、将惯导安装转台上，确定载体的初始位置参数；二、确定光纤陀螺轴向与惯导本体坐标系安装关系；三、惯导预热，采集光纤陀螺输出数据进行精标定；四、使惯导位于固定位置东、北、天位置，采集光纤陀螺输出数据，标定光纤陀螺零偏误差并实时补偿；五、在东、北、天坐标系下绕X轴以角速度ω旋转一周，进行第一次标定参数修正；六、在东、北、天坐标系下绕Y轴以角速度ω旋转一周，进行第二次标定参数修正；七、在东、北、天坐标系下绕Z轴以角速度ω旋转一周，进行第三次标定参数修正；八、通过第三次标定参数修正，得到斜置光纤陀螺高精度的标定参数零偏、标度因数、失准角结果。

主权项

一种基于姿态观测的冗余惯导系统光纤陀螺系统级标定方法，其特征在于：该方法体步骤如下：步骤一：将惯导系统安装在转台上，确定载体的初始位置参数，包括经度、纬度；步骤二：确定光纤陀螺轴向与惯导系统本体坐标系安装关系即安装角，计算安装矩阵；步骤三：惯导系统预热，在已有光纤陀螺粗略标定参数零偏、标度因数、失准角基础上，准备采集光纤陀螺输出数据进行精标定；光纤陀螺输出的数据为载体相对于惯性参考系的角速度步骤四：使惯导系统位于某一固定位置东、北、天位置，采集光纤陀螺输出数据，以转台姿态角与惯导系统姿态角之间误差作为观测量，标定光纤陀螺零偏误差并实时补偿；步骤五：在东、北、天坐标系下绕X轴以角速度ω旋转一周，以转台姿态角与惯导系统姿态角之间的误差作为观测量，进行第一次标定参数修正；步骤六：在东、北、天坐标系下绕Y轴以角速度ω旋转一周，以转台姿态角与惯导系统姿态角之间的误差作为观测量，进行第二次标定参数修正；步骤七：在东、北、天坐标系下绕Z轴以角速度ω旋转一周，以转台姿态角与惯导系统姿态角之间的误差作为观测量，进行第三次标定参数修正；步骤八：通过步骤七的第三次标定参数修正，得到斜置光纤陀螺高精度的标定参数零偏、标度因数、失准角结果。