[发明专利]一种可自动翻转夹取的抓取手臂

摘要

本发明涉及一种可自动翻转夹取的抓取手臂，包括控制柜和车桥抓取手臂，车桥抓取手臂包括横轴，横轴的两端均设有滚轮，横轴左、右两端分别对应设有左抓取架、右抓取架，左抓取架、右抓取架下部分别对应设有分别对应套在横轴左、右两侧的左侧基板、右侧基板，左侧基板、右侧基板上部均通过铰接的方式连接有转动卡爪，左侧基板、右侧基板中部外侧均固定有翻转电机。本发明采用可分别与圆锥齿轮、圆柱齿轮啮合左组合轮和右组合轮，利用同一驱动电机实现了车桥抓取手臂主动在直线和曲线轨道上的灵活变换，减少了现有技术中变更上述不同形式的移动轨迹常采用更换驱动装置的手段，减少了设备使用量，降低了成本。

主权项

一种可自动翻转夹取的抓取手臂，包括控制柜和车桥抓取手臂，所述车桥抓取手臂包括横轴，所述横轴的两端均设有滚轮，横轴左、右两端分别对应设有左抓取架、右抓取架，其特征在于：所述左抓取架、右抓取架下部分别设有对应套在横轴左、右两侧的左侧基板、右侧基板，所述左侧基板、右侧基板上部均通过铰接的方式连接有转动卡爪，左侧基板、右侧基板中部外侧均固定有翻转电机，左侧基板、右侧基板中部内侧均设有主动齿轮，所述主动齿轮分别对应套在翻转电机的轴上，所述左侧基板、右侧基板下部内侧均固定有行走电机，左侧基板、右侧基板下部外侧分别对应设有左组合轮、右组合轮，所述左组合轮、右组合轮分别对应套在左侧基板、右侧基板下部内侧的行走电机的轴上，所述左组合轮前、后两侧各设有一左辅助轮，且左辅助轮均活动安装在左侧基板左侧面上，所述左辅助轮右端面位于左组合轮左端面的左侧，所述右组合轮前、后两侧各设有一右辅助轮，且右辅助轮均活动安装在右侧基板右侧面上，所述右辅助轮左端面位于右组合轮右端面的右侧；所述转动卡爪的中部固连有与主动齿轮配合的从动齿轮，转动卡爪上端设有向一侧弯曲的固定爪，转动卡爪上端通过铰接的方式连接有向另一端弯曲的活动爪，所述活动爪的下部通过铰接的方式连接有气缸，所述气缸的另一端通过铰接的方式连接在转动卡爪上；所述控制柜分别与翻转电机、行走电机和气缸相连。