[发明专利]一种AGV机器人导引偏差校正方法

摘要

一种AGV机器人导引偏差校正方法，属于机器人技术领域。本发明AGV机器人导引偏差校正方法包括步骤1，采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；步骤2，读取、解析第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；步骤3，确认机器人当前地理位置：步骤4，确认机器人偏移情况，若不存在偏移情况再次从步骤1开始；步骤5，调整机器人路径，以控制所述伺服电机系统校正机器人行走方向，当机器人校正后行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时，再次从步骤1开始。本发明导引偏差校正方法用于包括多个二维码标签、多个RFID标签、二维码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌入式工控板的AGV机器人路径导航系统，方法简单且容易实施，还可自动校正机器人行走方向，确保机器人沿自身路径顺利行进。

主权项

一种AGV机器人导引偏差校正方法，用于包括多个二维码标签、多个RFID标签、二维码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌入式工控板的AGV机器人路径导航系统，其特征在于，在嵌入式工控板内初始设定机器人参考偏移角度α_ref、机器人驱动轮间距D、相邻二维码标签中心距离L_DM，步骤1，机器人沿预设路径行驶，所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；第N个二维码标签信息包括机器人二维码位置信息和机器人二维码状态图像信息，第N个RFID标签信息包括机器人RFID位置信息，N=1,2,...n；步骤2，所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别读取第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息,并经所述通讯系统送入嵌入式工控板解析第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；步骤3，确认机器人当前地理位置：所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码位置信息和解析后的第N个机器人RFID位置信息以确认机器人地理位置；步骤4，确认机器人偏移情况：所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码状态图像信息以确认机器人偏移情况；步骤5，调整机器人路径：所述嵌入式工控板根据解析后的第N个机器人二维码状态图像信息，判断选择步骤5.1的差速调整或步骤5.2的停车调整，以控制所述伺服电机系统校正机器人行走方向，当机器人校正后行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时，再次从步骤1开始。