[发明专利]基于机器视觉实现纺织纱管分拣的方法

摘要

本发明涉及一种基于机器视觉实现纺织纱管分拣的方法，其中包括运行过程和调试过程，运行过程主要包括工业相机实时获取纺织纱管运输滑道的图像，以及工控机对纺织纱管运输滑道的图像进行二值化处理，并对处理后的图像进行有无纱管识别、纱管纱线识别、颜色识别以及纺织纱管粗细头识别这四种识别过程，并将识别完成的纺织纱管按照要求进行摆放；调试过程主要是对运行过程中相关特征的学习。采用本发明的基于机器视觉实现纺织纱管分拣的方法，摒弃了现有技术中纺织纱管分拣采用色敏传感器的方案，利用机器视觉实现了对纺织纱管的精确地分拣，提高了纺织纱管分拣的鲁棒性、灵活性和智能化，提高了生产效率，节约了劳动成本，带来了显著的经济效益。

主权项

一种基于机器视觉实现纺织纱管分拣的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)工业相机实时获取纺织纱管运输滑道的图像；(2)工控机对所述的图像进行分析后，判断所述的图像与无纱管的纺织纱管运输滑道的图像是否相同；(3)如果所述的图像与无纱管的纺织纱管运输滑道的图像相同，则继续步骤(1)；(4)如果所述的图像与无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同，则所述的工控机判断所述的图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分与无纱线的纺织纱管的图像是否相同；(5)如果所述的图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分与无纱线的纺织纱管的图像不相同，则继续步骤(1)；(6)如果图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分与无纱线的纺织纱管的图像相同，则所述的工控机识别所述的图像中与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像不相同的部分的颜色；(7)所述的工控机根据所识别的颜色控制纱管分拣装置将纱管运输至相应位置；所述的步骤(1)之前还包括以下步骤：(0.1)所述的工控机保存无纱管的纺织纱管运输滑道的图像；(0.2)用户根据工厂环境设置纺织纱管检测阈值；(0.3)所述的工控机保存无纱线的纺织纱管的图像；(0.4)用户根据工厂环境设置面积阈值及边缘阈值；(0.5)所述的工控机保存所有待识别的纺织纱管的颜色的RGB数值；所述的工控机对所述的图像进行分析，具体为：(2.1)所述的工控机将所述的图像转换为数字图像；(2.2)所述的工控机将所述的数字图像与所述的无纱管的纺织纱管运输滑道的图像相减后得到差值图像；(2.3)所述的工控机对所述的差值图像进行二值化处理；所述的步骤(6)与步骤(7)之间还包括以下步骤：(a)所述的工控机计算所述的二值化处理后的图像中有效部分的第一端和第二端的直径；(b)所述的工控机判断所述的第一端的直径是否大于第二端的直径；(c)如果所述的第一端的直径大于第二端的直径，则所述的工控机输出所述的纺织纱管的粗头在右端，然后继续步骤(7)；(d)如果所述的第一端的直径不大于第二端的直径，则所述的工控机输出所述的纺织纱管的粗头在左端，然后继续步骤(7)。