[发明专利]一种利用惯性导航与Wi-Fi指纹的混合室内定位方法

摘要

本发明公开了一种利用惯性导航与Wi-Fi指纹的混合室内定位方法，根据采集待定位点扫描到的AP的MAC地址及对应的RSS值结合Wi-Fi指纹库对待定位点进行Wi-Fi指纹定位；并根据Wi-Fi指纹定位结果与对应时刻惯性导航的定位结果计算得到待定位点的最终定位位置；且在定位过程中还利用惯性导航对所述的Wi-Fi指纹库进行更新。本发明融合了惯性导航和Wi-Fi定位的优势，利用Wi-Fi指纹定位结果矫正惯性导航结果，既克服了Wi-Fi定位在开放空间定位不准的问题，同时又解决了由专业人员维护指纹库耗费巨大人力成本的问题，使得定位系统可以在较长时间内保持较高的定位性能。

主权项

一种利用惯性导航与Wi‑Fi指纹的混合室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)分别采集房间内各个参考点的Wi‑Fi指纹，利用采集到的所有Wi‑Fi指纹构建Wi‑Fi指纹库；(2)利用所述的Wi‑Fi指纹库按照第一周期定期对待定位点进行Wi‑Fi指纹定位，并记录定位结果；(3)以第一次Wi‑Fi指纹定位的结果为起始位置，按照第二周期定期采集移动终端在待定位点的加速度，按照第三周期定期根据第三周期内采集到的加速度对待定位点进行惯性导航定位，并记录定位结果和定位时间；(4)根据Wi‑Fi指纹定位结果与对应时刻惯性导航定位结果计算得到待定位点的最终位置，并作为下一次惯性导航定位的初始位置；所述的混合室内定位方法在定位过程中还包括更新Wi‑Fi指纹库，更新方法如下：按照第一周期定期对待定位点进行Wi‑Fi指纹定位的同时执行房间内外判定算法，判定待定位点是否在房间内，并根据判定结果更新Wi‑Fi指纹库。