[发明专利]一种机械手与夹具的自动化夹砖方法

摘要

本发明公开了一种机械手与夹具的自动化夹砖方法，用于解决现有人工码垛不均匀、码放不一致，从而影响后续烧制成品砖的质量；工作效率低，成本高，不适用于自动化规模生产的问题。本发明包括如下步骤：（1）将安装有夹具的机械手运行至砖坯摆放区，并且夹具置于砖坯的上方；（2）伸张抓盘气缸、收缩分砖气缸和收缩压砖气缸；（3）收缩抓盘气缸将各列砖坯夹持在夹具上；（4）转动机械手将夹具移动至指定的码垛区域；（5）伸张分砖气缸；（6）伸张抓盘气缸和伸张压砖气缸。本发明具有生产效率高、成本低的特点；同时能够按照技术要求将砖坯摆放至指定位置，从而提高烧制的成品砖的质量。

主权项

一种机械手与夹具的自动化夹砖方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）将安装有夹具的机械手运行至砖坯摆放区，并且夹具置于砖坯的上方；该夹具经固定架安装在机械手臂上；该夹具包括多个并列排放的夹持单元组成，并且位于中间的夹持单元固定安装在固定架的滑竿上，其余的夹持单元滑动连接在固定架的滑竿上；各个夹持单元软性材料连接在一起，相邻夹持单元之间的软性材料的长度相同，位于中间的夹持单元的设有两个分砖气缸；两分砖气缸的活塞筒端均连接在位于中间的夹持单元上，一分砖气缸的活塞杆端部连接在最前端的夹持单元上，另一分砖气缸的活塞杆端部连接在最后段的夹持单元上；夹持单元包括直线导轨，直线导轨两端固定有端板，两端板之间设有若干夹板，夹板的顶部与直线导轨滑动配合，在两端的夹板上相对固定有抓盘气缸，两抓盘气缸的活塞杆依次穿过夹板，活塞杆的端部固定在中间位置的夹板上；夹持单元的两个端板之间固定有与直线导轨平行的光轴，光轴穿过所有的夹板，且夹板能在光轴上滑动，相邻夹板之间的光轴上套结有关闭限位套；相邻夹板之间设有打开定距杆，打开定距杆的两端为螺纹段，并穿过夹板，在螺纹段上螺纹连接调整螺母；固定架底面的四角安装有压砖气缸，压砖气缸的活塞杆连接有压砖架，若干横向杆和连接在横向杆两端的纵向杆，相邻夹板之间至少有一横向杆；（2）伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距达到最大值，收缩分砖气缸使各个夹持单元之间的间距达到最小值，同时收缩压砖气缸，将压砖架向上移动至夹持单元内的最高位置；（3）控制机械手向下移动并带动夹具向下移动，将夹具套在需要夹持的砖坯周围；收缩抓盘气缸将各列砖坯夹持在夹具上，然后操作机械手带动夹具向上移动；（4）转动机械手将夹具移动至指定的码垛区域；（5）伸张分砖气缸，将各个夹持单元分离至最大位置；同时操作机械手带动夹具向下移动；（6）伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距增大，同时伸张压砖气缸带动压砖架向下移动将砖坯推出夹具。