[发明专利]一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置有效
| 申请号： | 201410619414.2 | 申请日： | 2014-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN104316052A | 公开（公告）日： | 2015-01-28 |
| 发明（设计）人： | 程建华;董金鲁;孙湘钰;齐兵;王通达;宋春雨;李美玲;徐英蛟;刘萍;于天琦 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置。基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，惯性测量装置包括三组陀螺，分别为第一正交陀螺组、第二正交陀螺组和第三正交陀螺组，其中第一正交陀螺组与装置的载体坐标系重合；三组陀螺之间的空间关系可由载体坐标系依次绕矢量S沿逆时针方向旋转得到。相比现有发明中设计的九陀螺十八面体配置方案，本发明一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，装置中任意三个陀螺均不共面，其可靠性相当于七套非冗余惯导系统，使系统可靠性进一步提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 正交 旋转 陀螺 mems 惯性 测量 装置 | ||
【主权项】：
一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，其特征在于：惯性测量装置包括三组陀螺，分别为第一正交陀螺组、第二正交陀螺组和第三正交陀螺组，其中第一正交陀螺组与装置的载体坐标系重合；装置的载体坐标系原点为惯性测量装置的中心，oxb、oyb分别指向装置的横轴和纵轴，ozb与oxb、oyb构成右手直角坐标系，三组陀螺之间的空间关系可由载体坐标系依次绕矢量S沿逆时针方向旋转40°得到，矢量S与载体坐标系各轴的夹角相等，均为54.74°；所有陀螺都与载体坐标系的原点等距离安装，且任意两个相邻陀螺测量轴的夹角均为32.43°，任意两个间隔陀螺测量轴的夹角均为63.32°，任意两个相对陀螺测量轴的夹角均为107.05°；将惯性测量装置中的MEMS陀螺按照T型结构安装方法进行安装。
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