[发明专利]一种用于样条插补的三角函数速度规划方法在审
| 申请号： | 201410625882.0 | 申请日： | 2014-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN105629882A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 杨东升;王允森;王帅华;袁晓慧;孙树杰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4103 | 分类号： | G05B19/4103 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 110168 *** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明是一种应用于样条插补的三角函数速度规划方法，分为预插补和实时样条插补两部分。预插补即把将要加工的曲线进行快速预插补，收集加工曲线上的加/减速开始点和速度极大/小值点的信息，然后计算出每个加减速段的速度方程，保存到加/减速数组中；实时样条插补阶段首先根据加/减速数组中加减速始末参数和速度方程，计算出刀具的实时进给速度，然后采用二阶泰勒展开法实时计算实时下一个插补参数，进行实时样条插补。本发明方法控制简单，不仅能够保证加工精度，而且能够实现数控机床在高速加工过程中的速度和加速度的连续变化，减少加加速度的突变次数，从而缓解高速加工产生的过冲，实现对伺服轴的柔性的加减速控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 样条插补 三角函数 速度 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种用于样条插补的三角函数速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：预插补阶段：首先根据加工精度确定插补的进给速度，并且记录插补路径的长度、加工精度要求下的加/减速开始点、速度极大/小值点的速度值、插补参数值；根据加/减速开始点及速度极大/小值点的速度值，计算每个加/减速过程能达到的最大加速度和加加速度，从而计算该加/减速段的三角函数速度方程；然后根据速度方程计算位移方程，求出刀具从加/减速开始点加/减速到速度极大/小值点的所需的理论加/减速距离，并计算出实际插补时加/减速开始的插补参数，保存到加/减速数组中；实时样条插补阶段：首先根据加/减速数组中的加/减速始末参数、三角函数速度方程，计算出在当前参数处的实时进给速度，然后采用二阶泰勒展开法实时计算实时下一个插补参数，代入样条曲线方程，计算出下一个插补点，从而进行实时样条插补。
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