[发明专利]一种三体构型的长期定点观测型水下机器人

摘要

本发明属于水下机器人技术领域，具体地说是一种三体构型的长期定点观测型水下机器人。包括主体和分别设置于主体两侧的两个附体，所述主体包括依次连接的推进段、艉部浮力调节段、主体电池舱段、电子舱段、艏部浮力调节段及观测载荷段，其中观测载荷段搭载传感设备，艉部浮力调节段、主体电池舱段、电子舱段及艏部浮力调节段设置于全密封主体耐压舱内，全密封主体耐压舱的外侧顶部设有卫星天线；附体包括附体电池组和附体推进器，其中附体电池组设置于全密封附体耐压舱内，附体推进器设置于全密封附体耐压舱的艉部。发明具有远程航渡、定点作业、自主升沉和长期观测的特性。

主权项

一种三体构型的长期定点观测型水下机器人，其特征在于：包括主体和分别设置于主体两侧的两个附体(15)，所述主体包括依次连接的推进段(3)、艉部浮力调节段(5)、主体电池舱段(17)、电子舱段(16)、艏部浮力调节段(14)及观测载荷段(12)，其中观测载荷段(12)采用开放式框架结构，所述观测载荷段(12)搭载海洋水文数据观测用的传感设备，所述推进段(3)采用局部密闭的开放式结构，所述艉部浮力调节段(5)、主体电池舱段(17)、电子舱段(16)及艏部浮力调节段(14)设置于全密封主体耐压舱内，所述全密封主体耐压舱的外侧顶部设有卫星天线(6)；通过艏部浮力调节段(14)和艉部浮力调节段(5)双向浮力调节，实现水下机器人运动姿态调整和定点悬停；所述两个附体(15)结构相同，均包括附体电池组(26)和附体推进器(18)，其中附体电池组(26)设置于全密封附体耐压舱内，所述附体推进器(18)设置于全密封附体耐压舱的艉部；所述艉部浮力调节段(5)和艏部浮力调节段(14)结构相同，均包括液压缸(35)、海水调节缸(36)及液压系统，其中液压缸(35)的小活塞一侧通过输出杆与海水调节缸(36)的大活塞连接，所述海水调节缸(36)上设有与海水连通的出入水口(37)，所述液压缸(35)与液压系统连接，所述液压系统驱动液压缸(35)的小活塞进行往复运动，并带动海水调节缸(36)的大活塞往复运动，从而使海水调节缸(36)通过出入水口(37)吸排海水，进而实现水下机器人浮力调节。