[发明专利]一种堆垛机方向与定位复验方法

摘要

本发明涉及一种堆垛机方向与定位复验方法，在堆垛机两端各安装一个感应铁块，堆垛机上设置激光测距器，并在每台输送机的两侧分别设置接近开关；接近开关的IO信号接入到堆垛机的控制系统；所述的控制系统根据S1、R、D、A1、F 、B1、AT等信号值进行方向与定位复验。本发明能够提高堆垛机的定位精度，从目前的±5mm精度误差提升至±1mm，减少货架与物料托盘之间的间距，提高库区的利用率；能够减少货叉与托盘底部的碰撞，降低事故发生概率。

主权项

一种堆垛机方向与定位复验方法，其特征在于：在堆垛机两端各安装一个感应铁块，堆垛机上设置激光测距器，并在每台输送机的两侧分别设置接近开关；接近开关的IO信号接入到堆垛机的控制系统；所述的控制系统按以下的方法进行方向与定位复验：1）当选择一号输送机时，则S1=1；2）看一号输送机的运行状态，实际运行方向及接近开关的IO信号，当R=1行走，D=0反向且A1为下降沿信号即堆垛机离开输送机时，则此时堆垛机应该向正方向运行，即F=1；当R=1行走，D=1正向且B1为下降沿信号即堆垛机离开输送机时，则此时堆垛机应该向反方向运行，即F=0；3）看一号输送机的实际运行方向D和应该运行方向F，若D=0，F=1或D=1，F=0，即实际运行方向与应该运行方向相反，此时系统则报警；若堆垛机实际运行方向与应该运行方向相同，则系统继续正常运行；4）此时，堆垛机电控系统会检测激光定位是否到位，若AT=1到位，则检测输送机两端或货架两端接近开关均检测到信号，若同时均检测到信号，则定位到位，堆垛机进行正常的取放货任务。