[发明专利]用于确定行驶曲线的方法和控制装置及有控制装置的车辆

摘要

一种简单和快速的方法和控制装置，用于确定行驶曲线并且沿着所确定的行驶曲线引导车辆，行驶路线由通过基点展开的多边形预先确定的具有曲率和车道宽度的路段组成。对路段搜索这样的位置，在位置上在三个连续的曲率之间的二阶导数不等于零并且行驶曲线相对于路段的位置变化小于车道宽度。选择具有数值最大的第二导数的位置并且在那儿进行曲率分配。搜索行驶曲线的由此引起的移动的最小和最大值。如果这些移动没有达到车道宽度，那么通过移动行驶曲线到对于车道宽度中间的位置产生移动的行驶曲线。通过如果必要移动的行驶曲线进行新的曲率分配。如果所有二阶导数低于边界值并且移动达到车道宽度，那么输出确定的行驶曲线用于引导。

主权项

一种用于根据路段(401)确定行驶曲线(400)并且沿着所确定的行驶曲线(400)引导车辆的方法(100；200)，所述行驶曲线(400)由路段(401)组成，所述路段(401)通过由基点(402、403、404)展开的多边形而被预先给出，所述路段以配置给其的车道宽度(fb)形成允许的行驶车道(102)，其中：(i)沿着在所述基点(402、403、404)之间的路段(401)以可预定的间隔确定引导点；(ii)给每个引导点和每个基点配置根据所述路段(401)的走向产生的曲率，从而沿所述路段(401)产生一系列的曲率；(iii)将所述路段(401)确定为先前的行驶曲线；(iv)沿着所述先前的行驶曲线选择具有最大曲率的基点(402、403、404)和引导点；(v)通过将该最大的曲率分配到所属的基点(402、403、404)或引导点以及与沿着所述先前的行驶路段的所属基点(402、403、404)或引导点相邻的基点(402、403、404)或引导点来减小曲率，其中最大曲率通过在所属基点(402、403、404)或引导点以及在沿着先前的行驶曲线在前面和/或随后的引导点或基点(402、403、404)上的预定或选择的序列的更小的曲率代替；(vi)以由此形成的新的一系列的曲率确定新的行驶曲线；(vii)检测所述新的行驶曲线是否位于在所述允许的行驶车道内；(viii)倘若如此，确定所述新的行驶曲线作为先前的行驶曲线并且重新进行所述方法步骤(iv)至(vii)；(ix)否则，通过总体上将所述新的行驶曲线移动(vs)到所述允许的行驶车道的中间的位置来产生经移动的行驶曲线；(x)检测所述经移动的行驶曲线是否位于在所述允许的行驶车道内；(xi)倘若如此，将所述经移动的行驶曲线确定为所述先前的行驶曲线并且重新进行所述方法步骤(iv)至(vii)；以及(xii)否则，所述先前的行驶曲线形成所确定的行驶曲线(400)；以及(xiii)沿着所述所确定的行驶曲线(400)引导所述车辆；其中在分配所述最大曲率到所属基点(402、403、404)或引导点以及沿所述先前的行驶曲线相邻的基点(402、403、404)或引导点中时，仅仅在所述分配延伸到的基点(402、403、404)或引导点的区域中进行所述新的行驶曲线相对于所述先前的行驶曲线的位置变化。